[发明专利]一种机器人自动装卸生胎系统

摘要

一种机器人自动装卸生胎系统，包括：生胎存放车，其上铰接存放板；入口缓存区、中部缓存区以及出口缓存区限位轨道；生胎装卸工作台，其包括装卸机械臂、抓取组件；自动喷涂机，自动喷涂机设置于中部缓存区限位轨道的一侧；牵引装置，其可滑动地设置于三条限位轨道的外侧；抬板装置，抬板装置设置于中部缓存区限位轨道的两端，其上设置有用于对存放板进行抬板操作的抬板机械手；具有控制功能的控制装置。本发明利用生胎存放车对生胎进行装载运输，利用牵引装置实现机械化牵引操作，在轨道的连接位置处设置抬板装置、生胎装卸工作台等装置完成生胎存放车进行抬板、生胎装卸等操作，本发明从生胎的存放、转运以及喷涂均实现了机械化操作。

主权项

1.一种机器人自动装卸生胎系统，其特征在于，包括：生胎存放车(1)，所述生胎存放车包括有车架主体(11)，于所述车架主体上铰接有用于装载生胎的存放板(12)，于所述车架主体的底部设置有行走轮；入口缓存区限位轨道(a)，所述入口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第一轨道；中部缓存区限位轨道(b)，所述中部缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第二轨道；出口缓存区限位轨道(c)，所述出口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第三轨道；生胎装卸工作台(2)，所述生胎装卸工作台包括有装卸机械臂(21)，于所述装卸机械臂的工作端设置有一个用于抓取生胎的抓取组件，所述生胎装卸工作台包括有两个，两个所述生胎装卸工作台分设于所述中部缓存区限位轨道的两端用于生胎的装卸，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道平行设置并与所述生胎装卸工作台相对设置；自动喷涂机(3)，所述自动喷涂机包括有输送带(31)以及设置于所述输送带旁侧的喷涂装置(32)，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道设置于所述中部缓存区限位轨道的一侧，所述输送带设置于所述中部缓存区限位轨道的另一侧；牵引装置(4)，所述牵引装置滑动地设置于所述入口缓存区限位轨道、所述中部缓存区限位轨道以及所述出口缓存区限位轨道的外侧，所述牵引装置包括有卡爪(41)，所述卡爪能够与所述生胎存放车卡接；抬板装置(5)，所述抬板装置设置于所述中部缓存区限位轨道的两端，所述中部缓存区限位轨道包括有竖直设置的安装架(51)，于所述安装架上滑动地设置有用于对所述存放板进行抬板操作的抬板机械手(52)；具有控制功能的控制装置，所述控制装置与所述生胎装卸工作台、所述自动喷涂机、所述牵引装置以及所述抬板装置信号连接；所述抓取组件包括：主体机架(221)，所述主体机架与所述装卸机械臂连接，于所述主体机架的下侧设置有摆动安装架(222)，于所述主体机架的上侧设置有安装座，所述安装座上设置有第一驱动装置(223)，于所述摆动安装架上设置有两个第二驱动装置(224)，于所述主体机架上设置有反推动力装置(225)；支臂组件，所述支臂组件包括有第一支臂(226)、中间支臂(227)以及第二支臂(228)，所述第一支臂以及所述第二支臂分设于所述中间支臂的两侧，所述中间支臂与所述第一驱动装置动力连接、所述第一驱动装置用于驱动所述中间支臂前后移动，所述第一支臂以及所述第二支臂分别与两个所述第二驱动装置连接，所述反推动力装置能够与所述中间支臂相抵；卡爪组件，所述卡爪组件包括有夹块(229)，所述夹块采用垂直设置方式固定设置于所述第一支臂、所述中间支臂以及所述第二支臂的下侧；所述抬板装置包括：翻板器，所述翻板器包括有第五驱动装置以及所述抬板机械手，所述第五驱动装置与所述安装架固定连接，所述抬板机械手与所述第五驱动装置动力连接；限位轨道，所述限位轨道竖直设置于所述安装架上，所述抬板机械手与所述限位轨道滑动连接。