[发明专利]仿生机器鱼及鱼头上浮与下沉控制方法

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头、鱼身、上浮下潜机构及控制系统；上浮下潜机构包括用于第一储排水罐、与第一储排水罐连接的储气罐、以及气泵，第一储排水罐安装在鱼身的前部，控制系统包括与气泵连接的微处理器及与微处理器连接的无线信号接收器，无线信号接收器用于接收无线遥控信号并将无线遥控信号传送至微处理器，微处理器在判断出无线遥控信号代表的运动模式为鱼头上浮运动模式或鱼头下潜运动模式时，控制气泵将第一储排水罐内的气体排入储气缸内或控制气泵将储气缸内的气体排入第一储排水罐。本发明的仿生机器鱼可以方便地实现仿生机器鱼的鱼头上浮和下沉，结构简单。本发明还涉及一种仿生机器鱼的鱼头上浮与下沉控制方法。

主权项

1.一种仿生机器鱼，其特征在于，包括鱼头(1)、鱼身(3)、驱动鱼头(1)上浮与下潜的上浮下潜机构(6)及控制上浮与下潜机构(6)驱动鱼头(1)上浮与下潜的控制系统(7)；所述上浮下潜机构(6)包括用于控制鱼头(1)上浮与下潜的第一储排水罐(61)、与第一储排水罐(61)连接的储气罐(62)、以及用于控制储气罐(62)与第一储排水罐(61)之间进行气体交换的气泵(63)，所述第一储排水罐(61)安装在鱼身(3)的前部，所述控制系统(7)包括与气泵(63)连接的微处理器(71)及与微处理器(71)连接的无线信号接收器(72)，无线信号接收器(72)用于接收无线遥控信号并将无线遥控信号传送至微处理器(71)，微处理器(71)在判断出无线遥控信号代表的运动模式为鱼头下潜运动模式时，控制气泵(63)将第一储排水罐(61)内的气体排入储气缸(62)内；当微处理器(71)在判断出无线遥控信号代表的运动模式为鱼头上浮运动模式时，微处理器(71)控制气泵(63)将储气缸(62)内的气体排入第一储排水罐(61)，其中，所述鱼身(3)包括与所述鱼头(1)固定连接的鱼颈骨架(32)，所述第一储排水罐(61)安装在所述鱼颈骨架(32)内，所述鱼头(1)包括上颌(11)、下颌(12)及设置在所述上颌(11)与下颌(12)之间并与上颌(11)固接的固定架(17)，所述固定架(17)与所述鱼颈骨架(32)固定连接，所述鱼头(1)还包括张合电机(14)、第一齿轮(15)及第二齿轮(16)，张合电机(14)与上颌(11)固接，第一齿轮(15)与张合电机(14)的转轴连接，第二齿轮(16)与第一齿轮(15)啮合，所述固定架(17)包括第一固定板(170)，第一固定板(170)上设有枢轴(171)，第二齿轮(16)通过枢轴(171)与第一固定板(170)枢转的连接，所述鱼头(1)还包括固接板(18)，固接板(18)与下颌(12)固接，固接板(18)与第二齿轮(16)固接，固接板(18)与枢轴(171)铰接。