[发明专利]一种包装箱自动装车系统及装车方法

摘要

本发明涉及一种包装箱自动装车系统及装车方法，该系统包括三维图像移动装置；图像采集装置，与三维图像移动装置连接，用以采集包装箱安装位置图片；六自由度机器人；机器人驱动装置，用以驱动六自由度机器人移动；坐标采集装置，用以采集图像采集装置和六自由度机器人的坐标信息；控制单元，与三维图像移动装置、图像采集装置、六自由度机器人、机器人驱动装置和坐标采集装置连接，接收坐标采集装置所采集的坐标信息并根据分析结果通过三维图像移动装置或机器人驱动装置驱动图像采集装置或六自由度机器人位移。该系统能准确将包装箱放置在装车车辆的车厢内，实现不同尺寸包装箱的混合自动化装车，装车效率高、质量可靠，节约人力成本，降低物流费用。

主权项

1.一种包装箱自动装车系统，其特征在于，包括：三维图像移动装置；图像采集装置（29），与三维图像移动装置连接，用以采集包装箱（1）安装位置图片；六自由度机器人（25），六自由度机器人（25）执行器末端设有位移传感器（6），所述位移传感器（6）用于检测执行器末端与待抓取包装箱（1）之间的垂直距离；机器人驱动装置（19），用以驱动六自由度机器人（25）移动；坐标采集装置，用以采集图像采集装置（29）和六自由度机器人（25）的坐标信息；控制单元，与三维图像移动装置、图像采集装置（29）、六自由度机器人（25）、机器人驱动装置（19）和坐标采集装置连接，接收坐标采集装置所采集的坐标信息并根据分析结果通过三维图像移动装置或机器人驱动装置（19）驱动图像采集装置（29）或六自由度机器人（25）位移，所述包装箱自动装车系统还包括与图像采集装置（29）连接的装车优化排版系统，所述装车优化排版系统根据装车车辆的型号、车厢尺寸和形式对需要安装的包装箱（1）的尺寸和排列方式进行界定，所述包装箱自动装车系统通过装车优化排版系统界定的需要安装的包装箱（1）的尺寸和排列方式确定图像采集装置（29）的坐标信息。