[发明专利]采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法

摘要

本发明公开了一种采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法，属于自动引导搬运车及导航领域，有别于磁条、光电、导轨导航，为一种全新的发明设计。具体包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块。路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点及提供定位点的坐标信息。检测轮模块用于记录AGV小车的行驶状况、当前的位置坐标和判断AGV小车的转向方向、圆点和半径。车体偏差调整控制模块用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确。本发明能减少传感器数量，降低成本，小车运动位置测量准确、对工作环境依赖小，不会因为环境变化而导致小车无法正常运行。

主权项

1.一种采用轮毂电机驱动的AGV小车进行路径规划的方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，更新定位点坐标信息：通过对AGV小车的任务分配，在路径规划模块中标出AGV小车当前位置到目标定位点的路径，标记途径的定位点，并为途经的定位点排序，然后记录出发点及各个定位点坐标；步骤2，小车行驶状态确定：AGV小车中的控制器将出发点坐标与下一定位点坐标进行对比，并确定AGV小车是直线行驶还是进行差速转向行驶；然后，控制器指令轮毂电机按照所确定的行驶状态驱动AGV小车进行行驶；步骤3，小车行驶状态检测：AGV小车在步骤2所确定的直线行驶或差速转向行驶过程中，检测轮模块将判断AGV小车是否按指令行进；步骤4，车体偏差调整：AGV小车每行驶到一个定位点，判断一次当前位姿，并通过计算得到位姿矫正行驶数据；AGV小车在直线路段行驶的过程中，进行一次车体偏差调整，直到小车行驶到下一个定位点；步骤5，车体偏差调整控制模块检测到下一定位点，更新前进信息，继续向后一个定位点前进，直至到达目标定位点，完成任务。