[发明专利]一种机器人自动制孔装置及加工方法

摘要

本发明公开了一种机器人自动制孔装置及加工方法，所述制孔装置包括六轴串联机械手臂、机械手臂末端旋转机构和自动制孔末端执行器，所述六轴串联机械手臂通过所述机械手臂末端旋转机构与所述自动制孔末端执行器连接，所述自动制孔末端执行器包括自动定位找正模块、制孔模块、压力脚模块和机架。本发明具有自动定位找正功能，制孔定位精度高，配合机械手可实现自动化制孔，加工效率高，本发明利用机械手末端旋转机构的旋转自由度实现不同工位转换，简化了装置结构，本发明可增加其他功能模块，可开发性好，可集成铆接、制孔精度和质量检测等功能模块，适应不同需求，实现多种功能。

主权项

一种机器人自动制孔装置，其特征在于：包括六轴串联机械手臂、机械手臂末端旋转机构和自动制孔末端执行器，所述六轴串联机械手臂通过所述机械手臂末端旋转机构与所述自动制孔末端执行器连接，所述自动制孔末端执行器包括自动定位找正模块、制孔模块、压力脚模块和机架，所述自动定位找正模块包括呈中心对称的四个激光位移传感器和位于所述四个激光位移传感器的对称中心上的CCD相机，所述自动定位找正模块通过直线导轨Ⅰ与所述机架连接，所述直线导轨Ⅰ与所述机械手臂末端旋转机构的旋转轴线平行，所述机架上设有推动所述自动定位找正模块沿所述直线导轨Ⅰ移动的气缸Ⅰ，所述CCD相机的镜头轴线穿过所述四个激光位移传感器的对称中心；所述制孔模块通过直线导轨Ⅱ与所述机架连接，所述直线导轨Ⅱ与所述机械手臂末端旋转机构的旋转轴线平行，所述机架上设有推动所述制孔模块沿所述直线导轨Ⅱ移动的气缸Ⅱ，所述制孔模块包括旋转中心线与所述机械手臂末端旋转机构的旋转轴线平行的刀具；所述压力脚模块包括压力脚，所述压力脚具有所述刀具穿过的孔，所述压力脚通过直线导轨Ⅲ与所述机架连接，所述直线导轨Ⅲ与所述机械手臂末端旋转机构的旋转轴线平行，所述机架上设有推动所述压力脚沿所述直线导轨Ⅲ移动的气缸Ⅲ，所述CCD相机的镜头轴线、所述机械手臂末端旋转机构的旋转轴线和所述刀具的旋转中心线相互平行，所述CCD相机的镜头轴线和所述刀具的旋转中心线经过圆心在所述机械手臂末端旋转机构的旋转轴线上的同一圆弧，所述机械手臂末端旋转机构的旋转轴线垂直于所述圆弧所在平面。