[发明专利]一种无人机避障装置及避障方法

摘要

本发明公开了一种无人机避障装置及避障方法，涉及无人机技术领域，解决了现有技术中，无人机无法有效避开障碍物的技术问题。该无人机避障装置包括依次连接的探测器模块、信息处理模块、数据融合模块和飞行控制模块；探测器模块包括超声波单元和双目视觉单元，超声波单元和双目视觉单元用于同时获得障碍物信息；信息处理模块用于处理超声波单元获得的障碍物信息，得到障碍物距离信息，以及处理双目视觉单元获得的障碍物信息，得到障碍物深度信息；数据融合模块用于融合障碍物距离信息和障碍物深度信息，获得综合障碍物信息，使飞行控制模块根据综合障碍物信息控制无人机避障。本发明应用于无人机避障。

主权项

1.一种无人机避障装置，其特征在于，包括：依次连接的探测器模块、信息处理模块、数据融合模块和飞行控制模块；其中，所述探测器模块包括超声波单元和双目视觉单元，所述超声波单元和所述双目视觉单元均与所述信息处理模块相连；所述超声波单元和所述双目视觉单元用于同时获得障碍物信息，将超声波单元获得的障碍物信息和双目视觉单元获得的障碍物信息传输至所述信息处理模块；所述信息处理模块用于处理所述超声波单元获得的障碍物信息，得到障碍物距离信息，以及处理所述双目视觉单元获得的障碍物信息，得到障碍物深度信息，将所述障碍物距离信息和所述障碍物深度信息传输至所述数据融合模块；所述信息处理模块包括超声波数据处理单元和视觉数据处理单元，所述视觉数据处理单元包括依次连接的视频数据接收子单元、图像预处理子单元、图像立体匹配子单元和图像信息综合子单元，所述图像信息综合子单元与所述数据融合模块相连；所述视频数据接收子单元用于接收所述双目视觉单元获得的障碍物信息；所述双目视觉单元获得的障碍物信息包括第一角度障碍物视频和第二角度障碍物视频；所述图像预处理子单元用于处理所述第一角度障碍物视频，得到第一角度障碍物视频所对应的各帧第一角度障碍物图片；以及处理所述第二角度障碍物视频，得到第二角度障碍物视频所对应的各帧第二角度障碍物图片；所述图像立体匹配子单元用于对同时刻的所述第一角度障碍物图片和所述第二角度障碍物图片进行特征点立体匹配；所述图像信息综合子单元用于根据特征点立体匹配的结果、所述双目视觉单元的标定内参数和标定外参数，获得所述障碍物深度信息；所述数据融合模块用于融合所述障碍物距离信息和所述障碍物深度信息，获得综合障碍物信息，并将所述综合障碍物信息传输至所述飞行控制模块，使所述飞行控制模块根据综合障碍物信息控制无人机避障。