[发明专利]一种四轴无人机

摘要

本发明公开了一种四轴无人机，包括机架、电机、螺旋桨、电池以及飞行控制板，所述飞行控制板包括：姿态传感器组，用于检测四轴无人机的姿态数据；电源电路，将电池提供的电源按照飞行控制板上各个模块的不同需求加以分配；电机驱动电路，用于驱动电机转动；主控MCU，包括控制器及无线收发器，用于将从姿态传感器组得到的姿态数据转换为四轴无人机的实际姿态及位置信息，并配合无线收发器发送来的遥控信息，通过电机驱动电路对四轴无人机的四个电机转速进行控制；电池电量检测模块，位于电池及主控MCU之间。本发明主控MCU将控制器及无线收发器集成在了单芯片内，不仅提高了飞行控制板的集成度，节省了PCB空间，还提升了系统的稳定性与鲁棒性。

主权项

一种四轴无人机，包括机架、电机、螺旋桨、电池以及飞行控制板，其特征在于，所述飞行控制板包括：姿态传感器组，用于检测四轴无人机的姿态数据，所述姿态数据包括瞬时加速度、角速度、磁场方向、高度数据；电源电路，将电池提供的电源按照飞行控制板上各个模块的不同需求加以分配，使得各电子部件能够稳定正常地运行；电机驱动电路，与电机一一对应设置，用于驱动电机转动；主控MCU，包括控制器及无线收发器，用于将从姿态传感器组得到的姿态数据转换为四轴无人机的实际姿态及位置信息，并配合无线收发器发送来的遥控信息，通过电机驱动电路对四轴无人机的四个电机转速进行控制，实现对无人机飞行姿态的控制；电池电量检测模块，位于电池及主控MCU之间，电池电量检测模块包括位于电池与主控MCU之间的第一电阻R16以及主控MCU与接地端之间的第二电阻R17，主控MCU采集第一电阻R16与第二电阻R17之间的电压ADC_VIN，并推算出电池电压VCC_IN，其中，ADC_VIN＝VCC_IN*R17/(R16+R17)。