[发明专利]一种由并行连杆驱动的六足机器人

摘要

本发明涉及一种由并行连杆驱动的六足机器人，主要由机体和六组机械腿组成，所述机体为一个类八面体结构，所述六组机械腿结构完全相同，六组机械腿成轴对称的安装在机体的其中六个面上。通过调整各舵机的动作，依靠并行连杆驱动大腿的摆动与腰部结构的转动，依靠串行连杆驱动小腿的舞动，进而实现六足机器人多种腿式步态的调整。本发明采用长腿机构，增加了机器人的腿部的运行范围，运行速度也得到了大大的提高，它的运行方式采用四种步态形式，增加了机器人在非结构化环境中的运行能力。

主权项

一种由并行连杆驱动的六足机器人，其特征在于，主要由机体（）和六组机械腿组成，所述机体（）为一个类八面体结构，所述六组机械腿结构完全相同，六组机械腿成轴对称的安装在机体（）的其中六个面上；所述机械腿包括下舵机（1）、偏转轴（2）、连杆座（3）、内侧舵机（4）、外侧舵机（5）、腿部内摆杆（6）、腿部外摆杆（7）、腿部内拉杆（8）、腿部外拉杆（9）、内侧单万向铰链（10）、圆柱滑块（11）、外侧单万向铰链（12）、大腿（13）、小腿（14）、足端盖（15）、足（16）、下摆杆（17）和下支杆（18）；所述连杆座（3）固定连接机体（），所述腿部内摆杆（6）的一端与连杆座（3）转动连接，并通过内侧舵机（4）驱动，腿部内摆杆（6）的另一端与所述腿部内拉杆（8）的一端转动连接，所述腿部内拉杆（8）的另一端通过所述内侧单万向铰链（10）与所述圆柱滑块（11）转动连接；所述腿部外摆杆（7）的一端与连杆座（3）转动连接，并通过外侧舵机（5）驱动，腿部外摆杆（7）的另一端与所述腿部外拉杆（9）的一端转动连接，所述腿部外拉杆（9）的另一端通过所述外侧单万向铰链（12）与所述圆柱滑块（11）转动连接；所述圆柱滑块（11）与所述大腿（13）滑动连接，所述大腿（13）的一端与连杆座（3）转动连接，另一端与所述小腿（14）的一端通过销转动连接，所述足（16）与所述小腿（14）的另一端滚动连接，足（16）上设置有足端盖（15）；所述偏转轴（2）与所述连杆座（3）转动连接，所述下摆杆（17）的一端与偏转轴（2）转动连接，并通过下舵机（1）驱动，所述下摆杆（17）的另一端与所述下支杆（18）的一端通过销转动连接，下支杆（18）的另一端与小腿（14）滑动连接。