[发明专利]一种无人机伴飞方法、伴飞装置和伴飞系统

摘要

本发明公开了一种无人机伴飞方法，包括如下步骤：实时获取预设移动终端的当前位置信息和无人机的当前位置信息；根据预设移动终端的当前位置信息和无人机的当前位置信息计算生成预设移动终端相对于无人机的当前相对位置信息；获取无人机的周边环境的当前环境数据，环境数据包括障碍物识别数据；根据当前相对位置信息和当前环境数据生成无人机的飞行策略，飞行策略包括：通过调整无人机的飞行轨迹、飞行姿态和无人机的摄像头方向中的一种或任意组合，将无人机的摄像头的拍摄范围对准预设移动终端的当前位置；生成实现飞行策略的控制命令。通过对无人机和预设移动终端当前相对位置的计算以结合当前环境数据生成无人机飞行策略来控制无人机的伴飞。

主权项

1.一种无人机伴飞方法，其特征在于，包括如下步骤：实时获取预设移动终端的当前位置信息和所述无人机的当前位置信息；根据所述预设移动终端的当前位置信息和所述无人机的当前位置信息计算生成所述预设移动终端相对于所述无人机的当前相对位置信息；获取所述无人机的周边环境的当前环境数据，所述环境数据包括障碍物识别数据；根据所述当前相对位置信息和所述当前环境数据生成所述无人机的飞行策略，所述飞行策略包括：通过调整所述无人机的飞行轨迹、飞行姿态和所述无人机的摄像头方向中的组合，将所述无人机的摄像头的拍摄范围对准所述预设移动终端的当前位置；所述根据所述当前相对位置信息和所述当前环境数据生成所述无人机的飞行策略，包括：根据所述无人机的当前位置信息、飞行姿态和摄像头的方向，生成用于表示所述摄像头拍摄范围的坐标集；通过将所述预设移动终端的当前位置信息与所述坐标集进行计算，生成所述无人机的飞行轨迹、飞行姿态和所述无人机的摄像头方向中的组合的调整数据；所述根据所述无人机的当前位置信息、飞行姿态和摄像头的方向，生成用于表示所述摄像头拍摄范围的坐标集，进一步包括：在所述坐标集内选取子坐标集，所述子坐标集用于表示所述摄像头拍摄范围的中心区域；通过将所述预设移动终端的当前位置信息与所述子坐标集进行计算，生成所述无人机的飞行轨迹、飞行姿态和所述无人机的摄像头方向中的组合的精准调整数据；生成实现所述飞行策略的控制命令。