[发明专利]一种用于清洁建筑外墙的越障式机器人的控制方法

摘要

本发明提供一种用于清洁建筑外墙的越障式机器人的控制方法，该控制方法首先通过检测到的障碍信号来控制前端吸附部件转动并抬起跨越障碍和越障行走装置行走，同时对越障行走装置的行走进行计时；然后通过计时结果控制底部吸附部件收缩避开障碍或伸出吸附外墙。本发明用于清洁建筑外墙的越障式机器人的控制方法，可根据障碍物的位置控制机器人行走动作以实现机器人顺利跨越障碍，从而提高机器人的越障能力和灵活性，以及机器人在高空清洁的稳定性、可靠性和安全性。本发明用于清洁建筑外墙的越障式机器人的控制方法使得机器人具有外墙的清洁度检测、机器人本体水平行走状态检测和外墙边缘的功能，使得该机器人具有智能清洁的功能。

主权项

1.一种用于清洁建筑外墙的越障式机器人的控制方法，其特征在于：在机器人本体上设置越障机构和清洁机构；所述越障机构包括均设置在机器人本体上的越障行走装置和带有气阀的爬行吸附装置；所述越障行走装置均匀分布在机器人本体的两侧；所述爬行吸附装置包括前端吸附部件和底部吸附部件；底部吸附部件包括中端吸附部件和后端吸附部件；该控制方法首先通过检测到的障碍信号来控制前端吸附部件转动并抬起跨越障碍和越障行走装置行走，同时对越障行走装置的行走进行计时；然后通过计时结果控制底部吸附部件收缩避开障碍或伸出吸附外墙；所述首先通过检测到的障碍信号来控制前端吸附部件转动并抬起跨越障碍和越障行走装置行走，同时对越障行走装置的行走进行计时；然后通过计时结果控制底部吸附部件收缩避开障碍或伸出吸附外墙是指：包括以下步骤：第一步，设定前端吸附部件跨越障碍的时间T0、中端吸附部件的收缩时间T1、中端吸附部件的伸出时间T2、后端吸附部件的收缩时间T3和后端吸附部件的伸出时间T4；第二步，通过检测到的障碍信号来控制前端吸附部件转动并抬起跨越障碍和越障行走装置行走，并从检测到障碍信号时对前端吸附部件跨越障碍进行实时计时来控制前端吸附部件是否吸附外墙；在前端吸附部件跨越障碍过程中和越障行走装置行走时，均控制中端吸附部件和后端吸附部件的气阀工作，中端吸附部件和后端吸附部件均吸附在外墙上；第三步，对前端的越障行走装置的行走过程进行计时，来控制中端吸附部件的收缩以避开障碍；在中端吸附部件收缩过程中，均控制前端吸附部件和后端吸附部件的气阀工作，前端吸附部件和后端吸附部件均吸附在外墙上；第四步，继续对前端的越障行走装置的行走过程进行计时，来控制中端吸附部件的伸出以吸附外墙：当T′2＝T2,则控制中端吸附部件从机器人本体底部伸出，并控制中端吸附部件的气阀工作，中端吸附部件均吸附在外墙上；否则，中端吸附部件的气阀关闭；其中，T′2为中端吸附部件的伸出实时计算时间；第五步，对后端的越障行走装置的行走过程进行计时，来控制后端吸附部件的收缩以避开障碍；在后端吸附部件收缩过程中，均控制前端吸附部件和中端吸附部件的气阀工作，前端吸附部件和中端吸附部件均吸附在外墙上；第六步，继续对后端的越障行走装置的行走过程进行计时，来控制后端吸附部件的伸出以吸附外墙：当T′4＝T4,则控制后端吸附部件从机器人本体底部伸出，并控制后端吸附部件的气阀工作，后端吸附部件均吸附在外墙上；否则，后端吸附部件的气阀关闭；其中，T′4为后端吸附部件的伸出实时计算时间。