[发明专利]一种机械臂式3D打印机

摘要

本发明提供一种机械臂式3D打印机，包括机械传动部分、零件工作台部分、可摆动喷头部分、滑动机构和底座。机械传动部分包括主动臂、从动臂、连杆机构、旋转关节、曲柄、电机A、皮带A、电机B、皮带B和执行末端座。零件工作台部分包括工作台、连接座和电机E。可摆动喷头部分包括舵机和喷头。本发明的3D打印机在打印包含悬空部分的零件时，所采用的可摆动喷头部分可根据悬空部分的特征自动调节喷头的摆动角度，实现无需支撑结构的高精度3D打印效果，具有无需支撑结构、伸缩灵活性强、打印精度高、产品体积小、打印效率高的优点。

主权项

1.一种机械臂式3D打印机，包括机械传动部分、零件工作台部分、可摆动喷头部分、滑动机构和底座，其特征在于：所述机械传动部分包括主动臂（1）、从动臂（2）、连杆机构（3）、旋转关节（4）、曲柄（11）、电机A（7）、皮带A（8）、电机B（9）、皮带B（10）和执行末端座（6）；所述主动臂后端与旋转关节连接，前端与从动臂的后端连接；连杆机构（3）位于主动臂（1）和从动臂（2）的上方，连杆机构（3）的后端与曲柄（11）的前端相连，连杆机构（3）的前端和从动臂的前端分别与执行末端座连接；所述电机A（7）通过皮带A（8）驱动主动臂（1），所述电机B通过皮带B驱动曲柄和连杆机构、从而带动从动臂运动，实现机械臂的伸缩运动；电机C（12）驱动旋转关节（4），实现机械臂的旋转运动；所述滑动机构（5）设置底座（19）上，滑动机构与旋转关节（4）连接且带动旋转关节做横向或纵向直线运动；所述零件打印工作台部分包括工作台（15）、连接座（16）和电机E（17）；连接座（16）的上端与电机E（17）连接，连接座（16）的下端与底座（19）连接，电机E（17）的电机轴（18）与工作台（15）连接，电机E（17）通过电机轴（18）驱动工作台（15），实现工作台（15）的旋转运动；所述可摆动喷头部分包括舵机（20）和喷头（21），安装在执行末端座（6）的下端；喷头（21）与舵机（20）直连，通过舵机（20）的驱动实现喷头（21）做旋转运动；喷头（21）通过调整旋转角度，实现零件悬空部分的打印；所述滑动机构包括电机D（13）、皮带D（14）、直线型轨道（22）、滑动连接板（24）和支柱（23），所述滑动连接板（24）设在直线型轨道（22）上，且与皮带D（14）连接，电机D（13）通过皮带D（14）驱动与旋转关节（4）连接的滑动连接板（24），实现机械传动部分的直线运动。