[发明专利]定子内置型多自由度压电驱动器

摘要

本发明公开了一种定子内置型多自由度压电驱动器，包括球转子、三个结构相同的定子机构、输出轴、预紧机构、滚转机构、外壳和底座。三个结构相同的定子机构设置在球转子内，环绕球转子两两相差120°对称分布，预紧机构同时为三个定子机构提供预紧力，使三个定子和转子之间的预紧力均匀一致。同时给3个压电陶瓷片提供一定频率的交流信号时，就会在定子弹性体表面齿端形成行波，在预紧力的作用下，定转子紧密接触，通过定、转子之间的摩擦作用，带动球转子转动，并通过输出轴输出转速和力矩。本发明的定子内置型多自由度压电驱动器结构简单紧凑，空间利用率高，不受电磁干扰，能够在多个自由度上运动。

主权项

一种定子内置型多自由度压电驱动器，其特征在于，包括球转子[3]、三个结构相同的定子机构[4]、输出轴[1]、预紧机构[6]、滚转机构[2]、外壳[5]和底座[7]；所述外壳[5]和底座[7]相固连，预紧机构[6]设置在外壳[5]内，预紧机构[6]下端与底座[7]内圈固连，预紧机构[6]上端设置三个结构相同的定子机构[4]，三个结构相同的定子机构[4]在预紧机构[6]上两两相差120°环形分布，定子机构[4]轴线和外壳[5]轴线之间存在夹角，球转子[3]设置在三个定子机构[4]上且能够相对于三个定子机构[4]转动，球转子[3]的内壁与三个定子机构[4]相紧靠，输出轴[1]设置在球转子[3]上端且与球转子[3]固连；所述滚转机构[2]位于外壳[5]和球转子[3]之间，用于抵消预紧机构[6]作用在定转子之间的预紧力在外壳[5]轴线上的分力。