[发明专利]一种电液混合驱动平面十五杆三活动度反转装载机构

摘要

一种电液混合驱动平面十五杆三活动度反转装载机构，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。多单元连杆驱动机构由多组驱动支链构成，可实现多台小功率电机输入，大功率、高扭矩的动力输出，满足高负载作业需求；在动臂升降机构中引入液压元件，有效改善了以往可控装载机构抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高承载稳定性；在铲斗控制机构中，采用比较成熟的液压缸控制铲斗翻转，保证了执行机构结构紧凑性。该装载机构既具有可控装载机构响应速度快、机械效率高、能耗低等特点，而且多单元连杆驱动机构和液压元件的引入使该装载机构具有更高的承载和抗振性能，易实现过载保护，有效提升了该装载机构的实用性。

主权项

一种电液混合驱动平面十五杆三活动度反转装载机构，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述多单元连杆驱动机构包括机架、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、曲轴，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第三转动副与曲轴连接，所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第六转动副与曲轴连接，所述曲轴通过第七转动副、第八转动副与机架连接， 所述动臂升降机构包括动臂、第一升降支链和第二升降支链，所述动臂通过第九转动副、第十转动副与机架连接，所述第一升降支链包括第三连杆、第一缸体、第一活塞杆，所述第三连杆一端与曲轴固定连接，另一端通过第十一转动副与第一缸体连接，所述第一缸体通过第一移动副与第一活塞杆一端连接，第一活塞杆另一端通过第十二转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第四连杆、第二缸体、第二活塞杆，所述第四连杆一端与曲轴固定连接，另一端通过第十三转动副与第二缸体连接，所述第二缸体通过第二移动副与第二活塞杆一端连接，第二活塞杆另一端通过第十四转动副与动臂连接，所述铲斗控制机构包括第三缸体、第三活塞杆、摇臂、拉杆、铲斗，所述第三缸体一端通过第十五转动副与机架连接，另一端通过第三移动副与第三活塞杆一端连接，所述第三活塞杆另一端通过第十六转动副与摇臂连接，所述摇臂通过第十七转动副与动臂连接，所述拉杆一端通过第十八转动副与摇臂连接，另一端通过第十九转动副与铲斗连接，所述铲斗通过第二十转动副、第二十一转动副与动臂连接，所述第三移动副为主动副。