[发明专利]一种双平台四点支撑快速调平系统及其调平方法

摘要

本发明公开了一种双平台四点支撑快速调平系统，包括主控计算机、液压电磁阀组、压力传感器、倾角传感器、车载平台和液压支腿，其中主控计算机主要由主控模块、驱动模块和电源模块构成，主控模块连接驱动模块的输入端，驱动模块的输出端通过液压电磁阀组控制连接四个液压支腿，而四个液压支腿分别安装在车载平台的底部四角，所述液压支腿上对应安装压力传感器，车载平台上安装倾角传感器，压力传感器和倾角传感器电连接主控模块的输入端，电源模块为驱动模块和主控模块供电。本发明采用双传感器可有效解决前后平台调平角度不一致的问题，实时监测调平角度，并及时反馈两个平台的角度值，达到提高调平精度、快速完成调平动作的效果。

主权项

一种双平台四点支撑快速调平系统，包括主控计算机、液压电磁阀组、压力传感器、倾角传感器、车载平台和液压支腿，其特征在于，其中主控计算机主要由主控模块、驱动模块和电源模块构成，主控模块连接驱动模块的输入端，驱动模块的输出端通过液压电磁阀组控制和连接四个液压支腿，而四个液压支腿分别安装在车载平台的底部四角，所述液压支腿上对应安装压力传感器，车载平台上安装倾角传感器，压力传感器和倾角传感器电连接主控模块的输入端，电源模块为驱动模块和主控模块供电，所述液压电磁阀组主要由油箱、过滤器、液压泵、单向阀、溢流阀、比例换向阀、单向溢流阀A、液压锁和单向节流阀B构成，每个液压支腿缸体上的两进出油孔均通过液压锁连接对应比例换向阀的两个工作油孔，其中液压锁和比例换向阀之间的一个管道上设置单向溢流阀A，而单向溢流阀A的压力控制端通过单向节流阀B连接另一个管道；所述比例换向阀的回油孔均连接油箱，比例换向阀的进油口连接溢流阀的输入端和液压泵的输出端，溢流阀的输出端连接油箱，液压泵的输入端通过过滤器连接油箱；所述一种双平台四点支撑快速调平系统的调平方法，具体步骤如下：(1)以车载平台的中心为原点建立空间坐标系，其中车载平台与Y轴形成的夹角为β，车载平台与X轴形成的夹角为α；(2)设定调平精度，调平精度为δ；(3)利用倾角传感器检测且判断α和β的角度大小和方向，得出最高点的液压支腿，保持最高点支腿不动，通过比例换向阀控制液压支腿的运动，调整α和β角度值，使α和β的绝对值不断减小，直到满足|α|≤δ和|β|≤δ的要求即可，其中，最高点的液压支腿的判断方法为：(3.1)将四个液压支腿按照逆时针顺序分别记做支腿A、支腿B、支腿C和支腿D，使得支腿A和支腿B所在的平面与Y轴平行，支腿A和支腿D所在的平面与X轴平行；(3.2)调平：(a)当α≥0，β＜0时，支腿A为最高点，其调平方法为：若|α|≤|β|，支腿A、D不动，支腿B、C伸出满足|β|≤δ，后伸出支腿C、D使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿A、B不动，支腿C、D伸出满足|α|≤δ，后伸出支腿B、C使|β|≤δ；(b)当α≥0，β≥0时，支腿B为最高点，其调平方法为：若|α|≤|β|，支腿B、C不动，支腿A、D伸出满足|β|≤δ，后伸出支腿C、D使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿A、B不动，支腿C、D伸出满足|α|≤δ，后伸出支腿A、D使|β|≤δ；(c)当α＜0，β≥0时，支腿C为最高点，其调平方法为：若|α|≤|β|，支腿B、C不动，支腿A、D伸出满足|β|≤δ，后伸出支腿A、B使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿C、D不动，支腿A、B伸出满足|α|≤δ，后伸出支腿A、D使|β|≤δ；(d)当α＜0，β＜0时，支腿D为最高点，其调平方法为：若|α|≤|β|，支腿A、D不动，支腿B、C伸出满足|β|≤δ，后伸出支腿A、B使|α|≤δ；若|α|≥|β|，支腿C、D不动，支腿A、B伸出满足|α|≤δ，后伸出支腿B、C使|β|≤δ；(4)车载平台上安装辅助倾角传感器，调平时先以倾角传感器的数据为依据进行调平，当倾角传感器满足调平精度δ以后，再以辅助倾角传感器的数据为依据进行第二次调平，当以辅助倾角传感器角度值进行调平完成时，如果发现倾角传感器的值不满足要求，那么就退出当前调平状态，返回到以倾角传感器为依据就行调平，直到倾角传感器再次满足调平精度后，再以辅助倾角传感器为依据进行调平，这样反复进行，直到倾角传感器和辅助倾角传感器的值同时满足调平精度，调平完成，退出；(5)车载平台的角度满足要求后，还需进行虚腿检测及处理，通过压力传感器检测液压支腿承受的压力，当压力小于额定值，即为虚腿，通过微调伸出为虚腿的液压支腿，使得四个液压支腿的受力一致，虚腿处理完后，再次判断车载平台的α和β的角度大小和方向，若不符合要求，重新调平，以此循环，直到调平无虚腿为止。