[发明专利]一种视觉引导下的离合器下料定位方法

摘要

本发明公开了一种视觉引导下的离合器下料定位方法，视觉定位单元用于获取下料环境即AGV小车的位置变化信息。采用双工业相机定位，定位对象是离合器所需下料的位置，即AGV小车的位置；工业相机1采集AGV小车右下方特征孔图像，工业相机2采集AGV小车右上方特征孔图像，通过与AGV小车标准位置信息的对比实现AGV小车的定位，由此实现离合器的下料定位。本发明方法能实现视觉引导下机械手快速、精确、稳定的实现离合器在AGV小车上的下料功能。

主权项

一种视觉引导下的离合器下料定位方法，其特征在于，采用双工业相机定位，定位对象是离合器所需下料的位置，即AGV小车的位置；工业相机1采集AGV小车右下方特征孔图像，工业相机2采集AGV小车右上方特征孔图像，通过与AGV小车标准位置信息的对比实现AGV小车的定位，由此实现离合器的下料定位；具体包括如下步骤：1)把AGV小车停放在标准位置，将机械臂工件坐标系O_r的坐标原点建立在标准位置AGV小车右下方特征孔的圆心A₀处，并将圆心A₀视作基准点，作为标准位置坐标系的坐标原点(0,0)。2)点B₀是右上方特征孔的圆心，把点A₀到点B₀的方向视为X轴正方向；把点A₀沿AGV小车短边方向视为Y轴正方向；将线A₀B₀与Y轴负方向的角度α₀＝‑90°作为标准位置角度，同时机械臂记下此时的标准下料位置；3)工业相机1和2分别采集AGV小车入库位置发生变化后AGV小车的两特征孔图像，并把采集的图像经相机与机械臂的双目系统标定，把图像坐标系转换为机械臂工件坐标系；4)采用模板匹配方法，建立两特征孔的搜索区域与所选模板间的坐标对应关系，实现对特征孔搜索区域的粗定位；5)由圆的拟合方法分别拟合离合器右下方特征孔圆C₁和右上方特征孔圆C₂；6)在机械臂工件坐标系中根据圆C₁求出圆心A的坐标(x,y)，根据圆C₂求出圆心B的坐标(x₁,y₁)；根据求出的点A和点B坐标计算出线AB的角度α＝‑arctan((x₁‑x)/(y₁‑y))；7)计算位置变化信息：ΔX＝x,ΔY＝y,ΔAngle＝α‑α₀，并发送给机械臂。