[发明专利]机械手臂的控制方法和控制装置在审
| 申请号： | 201610455073.9 | 申请日： | 2016-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107520853A | 公开（公告）日： | 2017-12-29 |
| 发明（设计）人： | 林闯 | 申请（专利权）人： | 宁波原子智能技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙)33244 | 代理人： | 匡霖,孟湘明 |
| 地址： | 315171 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了机械手臂的控制方法和控制装置。该控制方法包括采集生物电信号Z，所述生物电信号Z表示手臂的至少一个关节的运动；依据以下方程式对所获取的生物电信号Z的特征信号Z’进行转换以得到用于控制所述机械手臂的相应的至少一个关节的运动的控制信号FZ’＝W’·F，其中W’是系统转移矩阵W的伪逆矩阵，且所述系统转移矩阵通过训练过程中的稀疏非负整数因数分解算法获得；和，基于控制信号F来控制所述机械手臂的运动。通过根据本发明的机械手臂的控制方法和控制装置，可以利用生物电信号控制机械手臂的至少一个关节，以使得机械手臂基于生物电信号进行多自由度动作，从而提高了机械手臂的控制的精确度和便利度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机械手臂的控制方法，其特征在于，包括：采集生物电信号Z，所述生物电信号Z表示手臂的至少一个关节的运动；依据以下方程式对所获取的生物电信号Z的特征信号Z’进行转换以得到用于控制所述机械手臂的相应的至少一个关节的运动的控制信号F：Z’＝W’·F (1)其中W’是系统转移矩阵W的伪逆矩阵，且所述系统转移矩阵通过训练过程中的稀疏非负整数因数分解算法获得；和基于控制信号F来控制所述机械手臂的运动。
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