[发明专利]多段匀变速起重机智能防摇摆控制方法有效
| 申请号： | 201610404509.1 | 申请日： | 2016-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN105883615B | 公开（公告）日： | 2017-07-18 |
| 发明（设计）人： | 汪小凯;吴庆祥;华林;杨峰;张旭;刘奎玉 | 申请（专利权）人： | 山东中扬机械有限公司;武汉理工大学 |
| 主分类号： | B66C13/04 | 分类号： | B66C13/04 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102 | 代理人： | 朱宏伟,唐万荣 |
| 地址： | 271208 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及本发明公开了一种多段匀变速起重机智能防摇摆控制方法，基于起重机系统动力学分析规律，以设定负载最大允许摆幅和起吊绳长作为输入量，利用二阶振荡系统的输入整形原理，并根据负载偏摆周期将运行机构加速过程分为多段匀加速过程或者减速过程分为多段匀减速过程，最终通过控制运行机构的运行抑制负载偏摆。同时，通过插值法对起重机多段匀变速过程进行了优化。本发明以负载最大允许摆幅作为输入量，充分考虑了起重机运行过程中的安全性，控制精度，显著提高了起重机的稳定性和工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 多段匀 变速 起重机 智能 摇摆 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多段匀变速起重机智能防摇摆控制方法，其特征在于，将驱动起升机构水平移动的小车的运行过程设定为包含多段匀加速过程、多段匀速过程和多段匀减速过程；小车的加速度a＝kx1g/l，其中，当小车加速运行时，k＝1，当小车减速运行时，k＝‑1；x1为负载在小车运动方向上设定的最大允许摆幅的一半，g为重力加速度，l为起升绳长；小车匀加速或匀减速的分段数每次匀加速或匀减速的时间匀速运动时间其中，round()为四舍五入取整函数，Vxmax为小车最大运行速度，π为圆周率。
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