[发明专利]基于k近邻的LiDAR点云强度校正方法

摘要

本发明公开了一种基于k近邻的LiDAR点云强度校正方法，以k近邻算法作为基础，通过求取k近邻点的强度均值方法进行点云强度值的校正，算法结构十分简单，且能够有效改正点云的强度信息，使得改正后的强度信息能够更为真实的反映物体表面的属性信息。

主权项

基于k近邻的LiDAR点云强度校正方法，其特征在于，包括以下具体步骤：步骤1，读取包含强度信息的LiDAR点云数据，得到点云数据的个数n；步骤2，采用K‑D树组织所有的点云点，同时计算每个点云点的法向量；步骤3，遍历所有的点云点，计算每一个点云点的入射角及其近邻点，获得每个点云点校正后的强度值，具体步骤如下：301：令i＝1；302：利用公式1计算第i个点云点p_i与扫描仪中心之间的距离：$R_i=\sqrt{{x_i}^2+{y_i}^2+{z_i}^2}---\left(1\right)$式中，R_i为第i个点云点p_i与扫描仪中心之间的欧氏距离，i∈(1，2，…,n)，(x_i,y_i,z_i)为在以扫描仪中心为原点的坐标系中第i个点云点p_i的原始坐标；303：利用公式2计算第i个点云点p_i的激光入射角θ_i：${\mathrm{\θ}}_i=acos\frac{(x_i,y_i,z_i)\·({\mathrm{nx}}_i,{\mathrm{ny}}_i,{\mathrm{nz}}_i)}{R_i}---\left(2\right)$式中，θ_i为第i个点云点p_i的激光入射角，(nx_i,ny_i,nz_i)为第i个点云点p_i的法向量；304：搜索第i个点云点p_i的k个近邻点，计算该k个近邻点的原始强度值的均值，该均值即为第i个点云点p_i校正后的强度值；305：令i＝i+1，如果i＜n，则返回步骤302，否则终止迭代，从而完成所有点云点的强度校正。