[发明专利]基于无人机的喷药方法及装置在审
| 申请号： | 201610401827.2 | 申请日： | 2016-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN105929846A | 公开（公告）日： | 2016-09-07 |
| 发明（设计）人： | 付维;何明昊 | 申请（专利权）人： | 深圳高科新农技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市深软鸿皓知识产权代理有限公司 44338 | 代理人： | 柳大江 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区科丰*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于无人机的喷药方法及装置，所述基于无人机的喷药方法包括：确定返航点R及对需要喷药区域选取、规划确定出无人机航点序列的航迹规划步骤；依次遍历所述航点序列飞行的同时进行喷药作业的喷药步骤；及飞行至预定航点时，判断当前药量和/或电量是否满足使用，如果满足则继续喷药作业，如果不满足，则返航至返航点R。所述基于无人机的喷药装置包括航迹规划模块、喷药模块及返航判断模块。本发明实施例能够及时地发现电池或者药量的短缺状态，并使无人机自动返航更换电池或加药，省时省力，能效高，判断精准，喷药效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 药方 装置 | ||
【主权项】：
一种基于无人机的喷药方法，其特征在于，所述喷药方法包括：航迹规划步骤：确定返航点R及对需进行喷药作业的区域选取并连接多个边界点以构成一多边形，将多边形中最长边或用户选取的边作为第一边，与第一边相连的两条边中的较长边或用户选取的边作为第二边，并通过平行于第一边等距离平移的方法确定出无人机的航点序列；喷药步骤：依次遍历所述航点序列飞行的同时进行喷药作业；及返航判断步骤：飞行至预定航点时，判断当前药量和/或电量是否满足使用，如果满足则继续喷药作业，如果不满足，则返航至返航点R。
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