[发明专利]一种飞行器的自动避障方法及装置有效
| 申请号： | 201610389769.6 | 申请日： | 2016-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN105955298B | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王斌;杨夏;周大军 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种飞行器的自动避障方法，包括：接收飞行器上安装的超声测距设备检测的从所述飞行器到障碍物的距离，以及从所述障碍物到所述飞行器的方位；当所述距离小于安全距离时，则根据所述方位获取可飞行方向；根据所述可飞行方向以及目标飞行位置确定运动轨迹，其中，所述运动轨迹不与所述障碍物发生重合；控制所述飞行器按照所述运动轨迹飞行至所述目标飞行位置。本发明实施例还提供一种飞行避障装置。本发明实施例可以防止飞行器在飞行途中被障碍物碰撞，保证飞行时的安全性，同时使用超声测距设备测距时功耗低，续航能力强，抗干扰性好，有利于提升测量距离的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 自动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器的自动避障方法，其特征在于，所述方法应用于飞行避障装置，所述飞行避障装置位于所述飞行器中，由所述飞行器中的处理器进行控制，所述方法包括：接收飞行器上安装的超声测距设备检测的从所述飞行器到障碍物的距离，以及从所述障碍物到所述飞行器的方位；当所述距离小于安全距离时，则根据所述方位获取可飞行方向；根据所述可飞行方向以及目标飞行位置确定运动轨迹，其中，所述运动轨迹不与所述障碍物发生重合，所述运动轨迹是距离所述目标飞行位置最近的一条轨迹；控制所述飞行器按照所述运动轨迹飞行至所述目标飞行位置；其中，所述根据所述可飞行方向以及目标飞行位置确定运动轨迹之后，所述方法还包括：判断所述运动轨迹是否发生重叠；若所述运动轨迹发生重叠，则更新所述飞行器的运动轨迹，并控制所述飞行器按照所述更新后的运动轨迹飞行；所述超声测距设备为8个安装于所述飞行器上同一平面的设备，每相邻两个所述超声测距设备之间的夹角为45度。
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