[发明专利]一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人

摘要

本发明涉及一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人，它主要由动力皮碗、弹簧联轴器、机架、张紧弹簧、滑块、支撑连杆、从动轮、支撑臂、里程轮、舵机系统、齿轮组、伸缩系统、伸缩杆、导向轮机架、旋转轴、伸缩弹簧、导向轮座、导向轮、控制系统、电池组、电机、舵机控制电板、电位器、电机齿轮组组成。动力皮碗与弹簧联轴器相连，弹簧联轴器与机架相连；张紧弹簧、滑块与机架相连，支撑连杆与支撑臂相连；舵机控制电板安装于舵机系统内部，电机通过电机齿轮组与电位器相连；舵机系统通过齿轮组与伸缩杆相连，导向轮座固定旋转轴，电池组与控制系统安装于机架内部。本发明结构简单、安全可靠，可在复杂结构的城市燃气管道中可靠运行。

主权项

一种适应管道形状变化的城市燃气管道机器人，主要由动力皮碗(2)、弹簧联轴器(3)、机架(4)、张紧弹簧(5)、滑块(6)、支撑连杆(7)、从动轮(8)、支撑臂(9)、里程轮(10)、舵机系统(11)、齿轮组(12)、伸缩系统(13)、伸缩杆(14)、导向轮机架(15)、旋转轴(16)、伸缩弹簧(17)、导向轮座(18)、导向轮(19)、控制系统(20)、电池组(21)、电机(22)、舵机控制电板(23)、电位器(24)、电机齿轮组(25)组成，其特征在于：所述动力皮碗(2)与弹簧联轴器(3)相连，弹簧联轴器(3)与机架(4)相连；张紧弹簧(5)、滑块(6)通过螺栓与机架(4)连接；支撑连杆(7)通过铰链与支撑臂(9)相连；支撑臂(9)与从动轮(8)相连；从动轮(8)、里程轮(10)、导向轮(19)安装在支撑臂(9)上并分别相距60°径向布置在管道内壁(1)上；舵机控制电板(23)安装于舵机系统(11)内部，电机(22)通过电机齿轮组(25)与电位器(24)相连；舵机系统(11)通过齿轮组(25)与伸缩杆(14)相连，伸缩杆(14)安装于导向轮机架(15)；伸缩弹簧(17)安装于导向轮机架(15)内部，伸缩杆(14)与旋转轴(16)间隙配合相连；导向轮座(18)通过螺栓固定旋转轴(16)，导向轮座(18)通过铰链与导向轮(19)相连；电池组(21)与控制系统(20)安装于机架(4)内部。