[发明专利]小型无人自旋翼机用单目可调焦液态镜头寻找安全着陆区域方法

摘要

本发明涉及一种小型无人自旋翼机用单目可调焦液态镜头寻找安全着陆区域的方法。其实现操作步骤为:（1）自主着陆无人机悬停在备选着陆区域上空的适当距离，将液态可调焦镜头视场分为左上、左下、右上、右下四块区域，采集图像并采用清晰度评价函数对四块区域的图像的清晰度值进行评价。遍历镜头焦距，保存并记录下不同镜头焦距对应的驱动电流以及相对应的四块区域的图像清晰度值;（2）查询步骤（1）中保存的数据，分别找出四块区域的清晰度最大值对应的电流值进行比较，从而判断出此块区域是否适合着陆。该方法用单目电动可调焦液体镜头，结构简单，功耗较小，对焦速度快，算法实现简单有效。所述基于单目可调焦电动液态镜头寻找适合着陆区域的方法的，可以满足小型自旋翼机的自主着陆过程中寻找适合的着陆区域。

主权项

一种小型无人自旋翼机用单目电动可调焦液态镜头寻找安全着陆区域方法，其特征在于使用配有单目电动可调焦液体镜头的机载相机解决由于旋翼机着陆时判别并选择平整区域着陆问题，以避免在非平地面上着陆会使无人机机身和螺旋桨碰及地面而对无人机造成损伤；其实现操作步骤如下：（1）获取各个焦距下镜头所采集的地表四个区域的清晰度值：自主着陆无人机悬停在备选着陆区域上空的适当距离，将液态可调焦镜头视场分为左上、左下、右上、右下四块区域，采集图像并采用清晰度评价函数对四块区域的图像的清晰度值进行评价，遍历镜头焦距，保存并记录下不同镜头焦距对应的驱动电流以及相对应的四块区域的图像清晰度值；（2）判断安全着陆区域：查询步骤（1）中保存的数据，分别找出四块区域的清晰度最大值对应的电流值进行比较，从而判断出此块区域是否适合着陆。