[发明专利]基于车载激光扫描点云的路灯杆自动提取方法有效
| 申请号： | 201610354980.4 | 申请日： | 2016-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN106022381B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 李军;吴凡;温程璐;陈一平;贾宏;王程 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/00 |
| 代理公司： | 厦门创象知识产权代理有限公司 35232 | 代理人： | 尤怀成 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于车载激光扫描点云的路灯杆自动提取方法，包括以下步骤：进行过滤地面点以及把非地面点分割成超体素集的预处理；对场景中所有可能是路灯的杆状物体进行定位；进行位置导向分割得到杆状物体；通过提取的杆特征和全局特征用来描述分割得到的杆状物体；用人工标注好的训练样本对随机森林和分类器支持向量机进行训练，使用训练好的随机森林和分类器支持向量机对步骤S3分割出来的杆状物体进行分类识别出路灯杆。本发明算法在路灯残缺或者被遮挡等复杂的环境下也有良好的鲁棒性，并且算法的时间复杂度很低，可以快速地应用到大规模场景的点云。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车载 激光 扫描 路灯 自动 提取 方法 | ||
【主权项】：
基于车载激光扫描点云的路灯杆自动提取技术，其特征在于：包括以下步骤：S1、进行过滤地面点以及把非地面点分割成超体素集的预处理；S2、对场景中所有可能是路灯的杆状物体进行定位；S3、进行位置导向分割得到杆状物体；S4、通过提取的杆特征和全局特征用来描述分割得到的杆状物体；S5、用人工标注好的训练样本对随机森林和分类器支持向量机进行训练，使用训练好的随机森林和分类器支持向量机对步骤S3分割出来的杆状物体进行分类，最终识别出路灯杆。
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