[发明专利]智能手机单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置在审
| 申请号： | 201610346493.3 | 申请日： | 2016-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN105953796A | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 邓欢军;方维;李根;乔羽;古鉴 | 申请（专利权）人： | 北京暴风魔镜科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T7/20 |
| 代理公司： | 北京恩赫律师事务所 11469 | 代理人： | 刘守宪 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能手机单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法和装置，属于AR/VR运动跟踪技术领域，所述方法包括：利用ORB算法对获取的图像进行处理，之后进行3D重构，得到初始地图点，完成地图初始化；使用ORB算法实时匹配和并行局部关键帧建图的方式进行视觉跟踪，得到视觉位姿；获取IMU在三维空间产生的加速度和角速度值，并对加速度和角速度值进行积分运算，得到IMU位姿预测结果；对视觉位姿和IMU位姿预测结果进行卡尔曼融合，依据融合后得到的位姿信息进行运动跟踪。与现有技术相比，本发明具有能够获取更加稳定的运动跟踪方式，并实现尺度的实时在线估计的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 智能手机 imu 融合 稳定 运动 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种智能手机单目和IMU融合的稳定运动跟踪方法，其特征在于，包括：利用ORB算法对获取的图像进行处理，之后进行3D重构，得到初始地图点，完成地图初始化；使用ORB算法实时匹配和并行局部关键帧建图的方式进行视觉跟踪，得到视觉位姿；获取IMU在三维空间产生的加速度和角速度值，并对加速度和角速度值进行积分运算，得到IMU位姿预测结果；对视觉位姿和IMU位姿预测结果进行卡尔曼融合，依据融合后得到的位姿信息进行运动跟踪。
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