[发明专利]全柔性气动机械臂结构在审
| 申请号： | 201610339922.4 | 申请日： | 2016-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN106584507A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 朱云飞;姜利祥;刘国青;焦子龙;孙继鹏;黄建国;李涛;杨丽;叶会见 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全柔性气动机械臂结构，呈纵长的圆锥形结构，包括全柔性机械臂主体、位于全柔性机械臂主体的圆锥形中心的机械臂中心体、均匀围绕机械臂中心体轴对称分布的气道，气道从直径大的一端向直径小的一端延伸并距离端面一定距离以保持住气道内的气体，机械臂外表面设置一层纤维增强复合材料。其中，轴对称分布的气道也呈纵长的圆锥形结构，柔性机械臂主体为超弹性材料，在气动压力下产生200％以上的变形，机械臂中心体的硬度大于柔性机械臂主体。与现有技术相比，本发明仿章鱼的触手，将气道与机械臂融为一体，使得整个机械臂结构设计、加工制造以及组装大大简化，使用3D打印技术一次成型且能够适用于抓捕复杂形状的物体，质量轻，大大降低发射成本。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 气动 机械 结构 | ||
【主权项】：
全柔性气动机械臂结构，呈纵长的圆锥形结构，包括全柔性机械臂主体、位于全柔性机械臂主体的圆锥形中心的机械臂中心体、均匀围绕机械臂中心体轴对称分布的气道，气道从直径大的一端向直径小的一端延伸并距离端面一定距离以保持住气道内的气体，机械臂外表面设置一层纤维增强复合材料，其中，气道也呈纵长的圆锥形结构，柔性机械臂主体为超弹性材料，气动压力下产生200％以上的变形，机械臂中心体的硬度大于柔性机械臂主体。
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