[发明专利]全柔性气动机械臂结构

权利要求书

1.全柔性气动机械臂结构，呈纵长的圆锥形结构，包括全柔性机械臂主体、位于全柔性机械臂主体的圆锥形中心的机械臂中心体、均匀围绕机械臂中心体轴对称分布的气道，气道从直径大的一端向直径小的一端延伸并距离端面一定距离以保持住气道内的气体，机械臂外表面设置一层纤维增强复合材料，其中，气道也呈纵长的圆锥形结构，柔性机械臂主体为超弹性材料，气动压力下产生200％以上的变形，机械臂中心体的硬度大于柔性机械臂主体。

2.如权利要求1所述的全柔性气动机械臂结构，其中，机械臂中心体同样采用纵长圆锥形构型。

3.如权利要求1所述的全柔性气动机械臂结构，其中，机械臂中心体的材质为聚二甲基硅氧烷、聚碳酸酯聚氨酯、环氧树脂、纳米碳纤维/聚二甲基硅氧烷复合材料等。

4.如权利要求1-3任一项所述的全柔性气动机械臂结构，其中，纤维增强层粘附在机械臂外表面上。

5.如权利要求1-3任一项所述的全柔性气动机械臂结构，其中，气道的截面形状为狭长的变截面圆弧型。

6.如权利要求1-3任一项所述的全柔性气动机械臂结构，其中，机械臂主体的材质为甲基硅橡胶、甲基乙烯基硅橡胶、甲基乙烯基苯基硅橡胶、睛硅橡胶等。

7.如权利要求1-3任一项所述的全柔性气动机械臂结构，其中，气道数量为3-9个。

8.如权利要求1-3任一项所述的全柔性气动机械臂结构，其中，碳纤维增强硅橡胶超弹性材料，纳米碳纤维/甲基硅橡胶或者纳米碳纤维/甲基乙烯基苯基硅橡胶等。

9.如权利要求1-3任一项所述的全柔性气动机械臂结构，其中，纤维增强层的厚度为0.05cm-0.1cm。

10.如权利要求1-3任一项所述的全柔性气动机械臂结构，其中，机械中心体与柔性机械臂主体均是由溶液固化而成，因此两者完全融为一体。