[发明专利]一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统

摘要

一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，属于UUV自主避碰技术领域。为了解决UUV在避碰能力训演过程中容易出现碰撞受损的问题。所述系统包括：收放式安全气囊、五元测距声纳、避碰计算机、充放气系统和阀门组；五元测距声纳用于探测UUV前方、上方、下方、左方、右方方向的障碍物及与该障碍物的距离；避碰计算机，根据探测到的与障碍物的距离是否在安全极限距离内，对阀门组进行闭合控制，使充放气系统对收放式安全气囊进行充气或放气，进而利用收放式安全气囊对UUV进行防护，不受障碍物碰撞。本发明既解决了UUV碰撞受损问题，还实现安全气囊的可回收利用，有效地提高了UUV避碰能力的训演效率。

主权项

1.一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，其特征在于，所述系统包括：收放式安全气囊、五元测距声纳、避碰计算机、充放气系统和阀门组；五元测距声纳用于探测UUV前方、上方、下方、左方、右方方向的障碍物及与该障碍物的距离；避碰计算机，根据探测到的与障碍物的距离是否在安全极限距离内，对阀门组进行闭合控制，使充放气系统对收放式安全气囊进行充气或放气，进而利用收放式安全气囊对UUV进行防护，不受障碍物碰撞，根据预先设定的深度姿态推力对照表的数据来控制UUV的各个推进器协调动作，使UUV保持深度不变且姿态平衡，抵消气囊展开产生的浮力；所述收放式安全气囊包括收放式左安全气囊前部、收放式右安全气囊前部、收放式上安全气囊前部、收放式下安全气囊前部、收放式下安全气囊后部、收放式左安全气囊后部、收放式右安全气囊后部和收放式上安全气囊后部；收放式左安全气囊前部、收放式右安全气囊前部、收放式上安全气囊前部和收放式下安全气囊前部分别安装在UUV左侧、右侧、上侧和下侧外表面的前部；收放式下安全气囊后部、收放式左安全气囊后部、收放式右安全气囊后部和收放式上安全气囊后部分别安装在UUV下侧、左侧、右侧和上侧外表面的后部。