[发明专利]用于输电线路巡线机器人的充电过塔导轨系统

摘要

一种用于输电线路巡线机器人的充电过塔导轨系统，包括安装在输电线路杆塔的架空地线连接处的供巡线机器人行走的导轨，导轨上安装有供巡线机器人充电的无线充电器；巡线机器人中，机器人本体通过机器人悬臂与导轨上的机器人驱动器连接；无线充电器中，蓄电池组与逆变模块连接，将蓄电池组输出的直流电压转换为交流电压，逆变模块与无线充电器初级线圈连接，将交流电转变为电磁波，向巡线机器人次级线圈传送电能，无线充电器电池监测模块与蓄电池组连接。本发明提供的用于输电线路巡线机器人的充电过塔导轨系统，大大便利了巡线机器人越过杆塔，又实现了巡线机器人的无线充电，安全稳定、维护简便、造价低廉。

主权项

一种用于输电线路巡线机器人的充电过塔导轨系统，其特征在于：包括安装在输电线路杆塔（13）的架空地线连接处，并沿着输电线路杆塔（13）外缘安装和固定的供巡线机器人行走的导轨（14），导轨（14）上安装有供巡线机器人充电的无线充电器（15）；巡线机器人中，机器人本体（16）通过机器人悬臂（17）与导轨（14）上的机器人驱动器（18）连接，巡线机器人次级线圈（1）与整流模块（2）连接，将交流电压转变为直流电压，整流模块（2）与机载蓄电池组（3）连接，为机载蓄电池组（3）充电，巡线机器人电池监测模块（4）与机载蓄电池组（3）连接，用于监测电池电量，巡线机器人电池监测模块（4）与巡线机器人控制与通讯模块（5）连接；无线充电器（15）中，蓄电池组（8）与逆变模块（7）连接，将蓄电池组输出的直流电压转换为交流电压，逆变模块（7）与无线充电器初级线圈（6）连接，将交流电转变为电磁波，向巡线机器人次级线圈（1）传送电能，无线充电器电池监测模块（10）与蓄电池组（8）连接，以监测电量，开关电源（11）分别与蓄电池组（8）和太阳能电池板（12）连接，太阳能电池板（12）输出电压经开关电源转换后为蓄电池组充电，无线充电器控制与通讯模块（9）包含无线充电器CPU模块（9‑1）、无线充电器通讯模块（9‑2）及PWM驱动芯片（9‑3）三个部分，其中，无线充电器CPU模块（9‑1）与PWM驱动芯片（9‑3）连接，PWM驱动芯片（9‑3）与逆变模块（7）连接，无线充电器通讯模块（9‑2）发出控制信号至PWM驱动芯片（9‑3），PWM驱动芯片（9‑3）分别连接逆变模块（7）中逆变桥电力电子器件栅极G1、逆变桥电力电子器件栅极G2、逆变桥电力电子器件栅极G3和逆变桥电力电子器件栅极G4，实现对逆变模块（7）逆变过程的控制；无线充电器CPU模块（9‑1）与无线充电器通讯模块（9‑2）连接，以建立无线充电器与巡线机器人的通讯连接，实现无线充电器通讯功能；无线充电器控制与通讯模块（9）中的无线充电器CPU模块（9‑1）与电池监测模块（10）连接，获取蓄电池组电量数据，实现电量监测功能。