[发明专利]一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法。采用主要由无人机、远程服务器和位于地面的控制系统组成的系统，无人机网络接收火灾报警点的GPS位置信息选派距离最近的无人机飞行到达火灾报警区域，拍摄报警点的现场视频图像与热红外图像，通过4G移动蜂窝网络发送至远程服务器；远程服务器接收数据得到实时现场视频和热红外图像，图像经过分类器比较得到火灾是否发生的结果。本发明不仅能够在接到报警后及时派出无人机，而且能通过机载传感器设备为救援工作的开展提供了可靠和有效的实时信息，弥补了现有方法确认火灾发生方法中不存在无人机网络确认火灾发生方法的不足。

主权项

1.一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法，其特征在于包括如下步骤：1)采用主要由包含有无人机的机库、远程服务器和位于地面的控制系统组成的系统，无人机上装载有红外热像仪，GPS定位模块、气压计、陀螺仪、加速度计、带有摄像头的云台机构、气体传感器、风力风向传感器和4G通信模块；每台无人机及其所在的机库均无线连接到远程服务器，远程服务器上架设有数据库，控制系统分别与远程服务器和数据库连接进行通信；2)机库以网状方式分布部置于城市中，机库中停靠有若干架无人机待命，接到火灾报警后，无人机接到控制系统发送过来的飞行任务信号后，起飞到火灾报警点现场，无人机分别通过红外热像仪和摄像头采集热红外图像和视频图像，并经远程服务器发送到控制系统；3)控制系统通过图像分类器将接收到的视频图像和热红外图像分别进行图像分类处理，只要其中一种分类器判断获得为火灾报警点报警的图片，则认为火灾报警点发生了火灾；所述的控制系统控制距离火灾点最近的两个无人机起飞并发送飞行任务信号：以火灾报警点为正方形的中心，圈出正方形区域作为区域范围A：A＝(x,y)，x∈[x0‑l/2,x0+l/2],y∈[y0‑l/2,y0+l/2]其中，x0，y0为火灾报警点的GPS坐标，l为区域范围的正方形边长；获得该区域范围A内的N个机库布点位置，采用以下公式进行距离计算：其中，Xi，Yi为机库布点的GPS位置信息，i表示机库的序数，N为机库布点的总数，di为火灾报警点和某一机库布点位置之间的距离；选取上一步计算获得的距离di最小的两个布点，派出其机库中的无人机赶往火灾报警点。