[发明专利]一种变论域模糊PID双液压缸电液伺服同步控制方法

摘要

本发明属于自动化控制技术领域，涉及一种电液伺服同步驱动系统的变论域模糊PID同步控制方法。该方法包括以下步骤：设计一种可根据输入、输出变量的大小进行自适应调整的论域伸缩因子；针对自由通道与调整通道，选择不同的输入变量，选ΔK_P、ΔK_I作为输出变量；对输入变量进行模糊化处理；在论域零点处选三角形隶属度函数，在靠近模糊论域边界处选高斯型隶属度函数；制定模糊规则表；用Mamdani法则进行模糊推理；对模糊量进行清晰化处理，输出到被控对象，进行控制。本发明较传统的变论域模糊PID控制器的动态协调性好，控制精度高，且通用性高。

主权项

1.一种变论域模糊PID双液压缸电液伺服同步控制方法，其特征在于，所述的变论域模糊PID双液压缸电液伺服同步控制方法包含以下步骤：输入、输出论域伸缩因子的设计；模糊输入、输出量的确定及输入变量的模糊化处理；隶属度函数的确定；建立模糊控制规则表及模糊推理；模糊输出量的清晰化处理及PID参数的在线更新；所述的输入、输出论域伸缩因子的设计方法为：将输入、输出论域伸缩因子设计为能根据输入变量自适应的形式，对于输入论域伸缩因子可描述为：对于输出论域伸缩因子可描述为：x，y分别为所述液压缸控制系统的输入变量和输出变量；X，Y分别为液压缸控制系统输入变量和输出变量的论域；ε为一个大于0的实数，λ∈(0,1)，e、ec分别为误差和误差的变化率。