[发明专利]一种多机编队飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种多机编队飞行控制方法，包含以下步骤：S1,根据初始队形设计，构造初始编队队形矩阵；S2，在实际飞行过程中，构造实际编队队形矩阵；S3，根据飞机性能边界确定策略集；S4，计算误差矩阵，并对误差矩阵行列式值与编队态势值进行关联。S5，根据S3中的策略集，遍历每一策略，选取最大编队态势值所对应的策略进行执行；S6，将对应最大态势值的指令传输到自动飞控系统，控制飞机飞行状态，完成目标队形控制；S7，如果目标队形出现扰动，使得编队态势值达不到最大状态，则重复S1至S6中的过程。本发明的有益效果在于：本发明的一种多机编队飞行控制方法在解决固定编队飞行控制的同时，也解决了集群编队飞行控制，增强了多机任务执行成功率。

主权项

1.一种多机编队飞行控制方法，其特征在于，包含以下步骤：S1,根据初始队形设计，构造初始编队队形矩阵；具体的为：需要编队飞行的飞机包含六架，其初始编队队形矩阵定义为C0，其中，S0为保证矩阵C0正定时的任意大于零的正实数，D0(i,j)为对应的两机之间的距离；S2，在实际飞行过程中，各飞机周期获取本机周围所有飞机的飞行数据，计算飞机两两之间的径向距离，构造实际编队队形矩阵；S3，根据飞机性能边界，定义出标定时间之后飞机能够达到的速度边界、水平航迹角边界、纵向航迹角边界，根据所述飞机性能边界确定策略集；S4，利用步骤S2中的实际编队队形矩阵与初始编队队形矩阵构造误差矩阵，利用实际编队队形矩阵减初始编队队形矩阵得到所述误差矩阵，并对误差矩阵行列式值与编队态势值进行关联；S5，根据S3中的策略集，遍历每一策略，选取每一策略执行标定时间之后的编队态势值，选取最大编队态势值所对应的策略，进行执行；S6，定义编队态势值等于误差矩阵的绝对值,周期执行，直到编队态势值达到最大，将对应最大态势值的指令传输到自动飞控系统，控制飞机飞行状态，即完成目标队形控制；S7，如果目标队形出现扰动，使得编队态势值达不到最大状态，则重复S1至S6中的过程。