[发明专利]基于电磁导航的多节点导航系统

摘要

基于电磁导航的多节点导航系统，本发明提供一种循迹稳定、灵活性高和运行效率高的导航系统。所述系统包括自动导航小车、多个电磁传感器、多个节点交换器和控制器；多个节点交换器分别设置在导航坐标系中的各坐标位置上，任意相邻的两个节点交换器通过导线连接，导线之间通有交变电流；多个电磁传感器安装在自动导航小车上，用于收集导线周围由交变电流产生的磁场信息；控制器，用于规划路径根据规划的路径，使路径上相应坐标位置的节点交换器之间的导线交流连通；自动导航小车，用于根据电磁传感器收集的磁场信息，控制运行姿态，沿着导线运行，完成规划路径。

主权项

1.一种基于电磁导航的多节点导航系统，其特征在于，所述系统包括自动导航小车、多个电磁传感器、多个节点交换器和控制器；多个节点交换器分别设置在导航坐标系中的各坐标位置上，任意相邻两个节点交换器通过导线连接，导线之间通有交变电流；多个电磁传感器安装在自动导航小车上，用于收集导线周围由交变电流产生的磁场信息；控制器，用于规划路径根据规划的路径，使路径上相应坐标位置的节点交换器之间的导线交流连通；自动导航小车，用于根据电磁传感器收集的磁场信息，控制运行姿态，沿着导线运行，完成规划路径；所述节点交换器包括多个输入输出接口、振荡电路、微型继电器组和ZigBee模块；所述多个输入输出接口中一个作为输入，用于连通相邻上一节点交换器，其余作为输出，用于连通相邻下一节点交换器；振荡电路，用于将供电直流转换成交流，通过输入输出接口输出；微型继电器组，用于根据相应继电器的闭合，选择振荡电路的输入输出接口与相应的相邻节点交换器输入输出接口连通；ZigBee模块，用于根据控制器规划的路径，控制微型继电器组相应继电器闭合；所述输入输出接口采用三线结构，所述三线分别为直流电正极传输线、直流电负极传输线和交变电流传输线，其中直流电正极传输线和直流电负极传输线用于为振荡电路、微型继电器组和ZigBee模块提供工作电源，交变电流传输线用于连通相邻节点交换器。