[发明专利]多自由度机场跑道嵌入式灯具自动清洗装置及控制方法

摘要

一种多自由度机场跑道嵌入式灯具自动清洗装置及控制方法。装置包括框架、纵向步进电机、水泵、两条纵向齿轮导轨、多个清洗滚刷、伸缩架、两根横轴、多台横向步进电机、多台推杆电机、电源控制箱、多个喷嘴、两条横向齿轮导轨、多台直流电机、安装杆、清洁剂箱、烘干装置和主控系统。本发明效果结构设计合理，能够代替大量人力劳动，清洗速度快，运行噪声小，清洗效果良好，工作效率高。能耗低，节省能源。便于安装在其它动力装置上，且可以在多自由度方向上移动。可以在前进过程中自动搜索感知灯具位置及自动对正。在清洗过程中自带灯具表面常见污染物的清洗剂，可根据不同污染物选择不同清洗剂。在清洗灯具作业结束后可对灯具表面残留液进行烘干。

主权项

一种多自由度机场跑道嵌入式灯具自动清洗装置，其特征在于：所述的多自由度机场跑道嵌入式灯具自动清洗装置包括框架、纵向步进电机(2)、水泵(5)、两条纵向齿轮导轨(6)、多个清洗滚刷(8)、伸缩架(9)、两根横轴(10)、多台横向步进电机(12)、多台推杆电机(13)、电源控制箱(14)、多个喷嘴(15)、两条横向齿轮导轨(16)、多台直流电机(17)、安装杆(19)、清洁剂箱、烘干装置和主控系统；其中框架由四根侧梁(1)、两根横梁(3)、四根立柱(7)和四个滚轮(18)组成；四根立柱(7)分别垂直设置在角部，每根立柱(7)的下端安装有一个滚轮(18)；四根侧梁(1)分成两组设置在两侧，其中两根侧梁(1)的两端分别连接在位于同一侧前后端的两根立柱(7)上下部；两根横梁(3)的两端分别连接在位于同一端的两根立柱(7)下部内侧面上；水泵(5)安装在位于前端的横梁(3)上；两条纵向齿轮导轨(6)分别以可前后移动的方式设置在两根位于上部的侧梁(1)表面上；两根横轴(10)的外端分别安装有一个与两条纵向齿轮导轨(6)前部相啮合的齿轮，另一端分别与纵向步进电机(2)的两个输出轴相连接；两条横向齿轮导轨(16)的两端分别固定在两条纵向齿轮导轨(6)的中部和后部；伸缩架(9)以能够上下移动的方式沿横向安装在框架中部；横向步进电机(12)的输出轴上安装有一个与横向齿轮导轨(16)相啮合的齿轮，多台横向步进电机(12)分别安装在两条横向齿轮导轨(16)上，并且每台横向步进电机(12)的壳体连接在一台推杆电机(13)的壳体顶部；推杆电机(13)上的推杆朝下设置，并且推杆下端与一台直流电机(17)的壳体相连；直流电机(17)的输出轴朝下设置，其上安装有一个清洗滚刷(8)；每个清洗滚刷(8)上方设有一个喷嘴(15)，喷嘴(15)通过管路与水泵(5)的出水口相连，而水泵(5)的进水口则通过管路与安装在用于拖动本装置的动力装置上的清洁剂箱相接；烘干装置安装在清洗滚刷(8)的外侧；电源控制箱(14)安装在位于两条横向齿轮导轨(16)之间的纵向齿轮导轨(6)上，用于为本装置的各用电部件供电；安装杆(19)的两端分别连接在位于框架后端上部的两根侧梁(1)内侧面上；主控系统包括：微处理器模块(101)、限位开关模块(102)、多个电磁传感器(103)、用户界面(104)、照明装置(105)、电机驱动模块(106)、烘干驱动器(107)、水泵驱动器(108)和摄像头(109)；其中：微处理器模块(101)分别与限位开关模块(102)、电磁传感器(103)、用户界面(104)、照明装置(105)、电机驱动模块(106)、烘干驱动器(107)、水泵驱动器(108)、摄像头(109)及伸缩架(9)的升降控制机构相连接；所述的烘干驱动器(107)与烘干装置电连接，水泵驱动器(108)则与水泵(5)的控制器电连接；电机驱动模块(106)由多个电机驱动器组成，每个电机驱动器分别与一台纵向步进电机(2)、横向步进电机(12)、推杆电机(13)或直流电机(17)相连接；限位开关模块(102)由多个限位开关组成，两根位于上部的侧梁(1)的两端分别安装有一个限位开关；两条横向齿轮导轨(16)的两端也分别安装有一个限位开关；多个电磁传感器(103)相隔距离设置在伸缩架(9)的底面上；用户界面(104)由显示器和操作键盘组成；摄像头(109)安装在清洗滚刷(8)一侧；照明装置(105)设置在安装杆(19)上。