[发明专利]一种自适应越障机构

摘要

本发明公开了一种自适应越障机构，包括驱动电机；内行星架，包括至少二个向外延伸的支脚，并且朝向所述驱动电机的一侧上设置太阳齿轮和行星齿轮，另一侧面上设置中心链轮和多个行星链轮；太阳齿轮，通过第一轴可旋转固定在内行星架上，电机输出轴连接太阳齿轮；行星齿轮通过第二轴可旋转固定在内行星架上，并且和太阳齿轮啮合；中心链轮固定在第二轴上，中心链轮和行星齿轮共同旋转；多个行星链轮，一一对应的可旋转的设置在支脚的外端；链条与中心链轮和多个行星链轮同时啮合；行进轮分别和所述多个行星链轮同轴固定，并且和多个行星链轮共同旋转。本发明所述的自适应越障机构根据不同的越障情况，调整驱动电机的扭矩保证越障机器人顺利越障。

主权项

一种自适应越障机构，其特征在于，包括：驱动电机，包括电机输出轴；内行星架，其包括至少二个向外延伸的支脚，并且朝向所述驱动电机的一侧上设置太阳齿轮和行星齿轮，另一侧面上设置中心链轮和多个行星链轮；以及所述太阳齿轮，其通过第一轴可旋转固定在所述内行星架上，所述电机输出轴连接所述太阳齿轮；所述行星齿轮，其通过第二轴可旋转固定在所述内行星架上，并且和所述太阳齿轮啮合；所述中心链轮，其固定在所述第二轴上，所述中心链轮和所述行星齿轮共同旋转；所述多个行星链轮，其一一对应的可旋转的设置在所述支脚的外端；链条，其与所述中心链轮和所述多个行星链轮同时啮合；行进轮，其分别和所述多个行星链轮同轴固定，并且和所述多个行星链轮共同旋转；所述越障机构遇到障碍行进轮与地面打滑时，为保证越障机构公转越障，控制器控制电机的实时扭矩T′满足：T′>2.7312×arcsinθ×(k2+η2)R×[(k-1)(mgf+mgf2+mgf3)-mg×sinθ]×Rη]]>其中，θ为行走轮之间夹角，k为越障机构传动比，η为越障机构的机械效率；m为越障机构的质量，f为越障机构与地面的动摩擦系数，R为越障机构的旋转半径。