[发明专利]邻近位姿融合引导的单幅图像场景六自由度定位方法

摘要

本发明公开了邻近位姿融合引导的单幅图像场景六自由度定位方法，首先从已标记内参和位置信息的参考图像库中检索出输入图像的一组邻近图像集；然后估计出输入图像与每一个邻近图像之间的相对位姿，并结合邻近图像的位姿，得到输入图像的一组候选位姿集；最后通过融合输入图像的候选位姿集，得到输入图像的六自由度位姿。为此，在估计输入图像与相似图像之间的相对位姿时，本发明提出了一种基于奇异值分解的快速估计算法。在融合候选位姿集时，定义了一个有效的几何误差函数，通过最小化误差函数值，得到输入图像的位置信息，其姿态信息由候选位姿的姿态信息平均计算得到。

主权项

邻近位姿融合引导的单幅图像场景六自由度定位方法，其特征在于实现步骤如下：步骤一、对于输入图像I，应用视觉词袋检索算法从参考图像集中检索出一组输入图像的邻近图像集，其中参考图像集中的每张图像均标注了六自由度的位姿信息，并且已经标定了相机内参；步骤二、对邻近图像集中的每个邻近图像N标定输入图像的内参，在此基础上，估计出输入图像I与每个邻近图像N之间的相对位姿，结合邻近图像的位姿，从而得到输入图像的一组候选位姿集；步骤三、定义一个几何误差函数，通过最小化几何误差函数，融合输入图像的候选位姿集，得到输入图像的最终位置信息；输入图像的位置确定后，其姿态信息由两个候选位姿的姿态信息平均计算得到，从而实现图像场景的六自由度定位。