[发明专利]一种内窥镜扫描控制方法及系统

摘要

本申请提供一种内窥镜扫描控制方法及系统，由于实时跟进拍摄得到的检测部位的图像，提取位置特征点，因此可以与数据库中的特征模型进行匹配，得到内窥镜拍摄端所处位置的坐标，另外，还可以基于检测部位的图像提取诊断特征点，自动诊断出疾病信息，根据疾病类型和拍摄端所处位置的坐标，重新计算拍摄端的移动路径，再根据计算出的路径控制内窥镜进行移动和弯曲，不仅可以自动对检查脏器进行探寻操作，避免内窥镜拍摄端划伤人体脏器，加快检查进度，而且还可以实时自动诊断出脏器有无疾病以及疾病的类型，更进一步地，还可以根据检查出的结果自动判断下一步的检查操作，减小漏检和误诊的概率。

主权项

一种内窥镜扫描控制系统，其特征在于，包括：提取单元，用于提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的位置特征点，所述位置特征点用于表示所述检测部位图像的位置信息；匹配单元，用于将所述检测部位图像的位置特征点与数据库中的各个特征模型进行匹配，得到匹配的特征模型；计算单元，用于根据所述匹配的特征模型，计算出内窥镜拍摄端所处位置的坐标；诊断提取单元，用于提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的诊断特征点，所述诊断特征点用于表示所述检测部位图像的疾病信息；诊断匹配单元，用于将所述诊断特征点与疾病数据库进行匹配，得到诊断结果；规划单元，用于基于所述诊断结果以及所述位置的坐标，重新规划所述拍摄端的移动方向和弯曲角度；控制单元，用于控制所述内窥镜拍摄端按照所述移动方向以及弯曲角度进行移动和弯曲。