[发明专利]一种内窥镜扫描控制方法及系统

权利要求书

1.一种内窥镜扫描控制系统，其特征在于，包括：

提取单元，用于提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的位置特征点，所述位置特征点用于表示所述检测部位图像的位置信息；

匹配单元，用于将所述检测部位图像的位置特征点与数据库中的各个特征模型进行匹配，得到匹配的特征模型；

计算单元，用于根据所述匹配的特征模型，计算出内窥镜拍摄端所处位置的坐标；

诊断提取单元，用于提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的诊断特征点，所述诊断特征点用于表示所述检测部位图像的疾病信息；

诊断匹配单元，用于将所述诊断特征点与疾病数据库进行匹配，得到诊断结果；

规划单元，用于基于所述诊断结果以及所述位置的坐标，重新规划所述拍摄端的移动方向和弯曲角度；

控制单元，用于控制所述内窥镜拍摄端按照所述移动方向以及弯曲角度进行移动和弯曲。

2.如权利要求1所述的内窥镜扫描控制系统，其特征在于，所述拍摄端为设置在内窥镜前端的四方向头。

3.如权利要求1或2所述的内窥镜扫描控制系统，其特征在于，所述控制单元包括：

计算模块，用于根据所述内窥镜拍摄端的移动方向以及弯曲角度，计算电机驱动装置的脉冲数；

运动控制模块，用于将所述脉冲数传送至所述电机驱动装置，带动电机转动，进而带动齿条、齿轮及钢丝运动。

4.如权利要求3所述的内窥镜扫描控制系统，其特征在于，所述计算模块具体用于：按照以下公式计算电机驱动装置的脉冲数：

脉冲数＝内窥镜拍摄端的角度增量×系数÷步进角×电机驱动装置细分数

其中，系数为根据所述拍摄端的弯曲外径、弯曲內径、齿轮半径计算得到的系统参数。

5.如权利要求1所述的内窥镜扫描控制系统，其特征在于，还包括：

检测单元，用于检测所述内窥镜的拍摄端是否到达预定的移动位置；

发送单元，用于在所述检测单元检测结果为是时，发送推送信号；

复位单元，用于在所述检测单元检测结果为否时，重新拍摄图像。