[发明专利]基于轨道信息的两轮自平衡小车控制系统及方法

摘要

本发明公开一种基于轨道信息的两轮自平衡小车控制系统及方法，其通过结合陀螺仪与加速度传感器形成小车的自平衡控制方法，极好的解决了现有自平衡小车中传感器存在较大震动干扰与漂移误差的问题，并提高了姿态倾角测量的精确性和实时性。同时，通过采用摄像头进行轨道信息捕捉，使控制模块能够接收到准确、完整的道路图像信号，便于更好的控制两轮自平衡小车在弯道、窄道处的平衡与速度，提高了两轮自平衡小车的稳定性，增强了系统的鲁棒性；且采用电机驱动芯片，简化了外围电路，有利于MCU控制电路对电机的控制，提高了电机控制的实时性。

主权项

一种基于轨道信息的两轮自平衡小车控制系统，其特征在于，包括，用于采集平衡小车姿态倾角信息的倾角采集模块(10)；用于采集道路视频信息的图像采集模块(20)；用于采集自平衡小车的两车轮速度信息的速度采集模块(30)；用于控制自平衡小车的两车轮速度的速度控制模块(40)；以及一控制模块(50)，所述控制模块(50)的输入端分别与所述倾角采集模块(10)、图像采集模块(20)、速度采集模块(30)的输出端连接，所述控制模块(50)的输出端与所述速度控制模块(40)的输入端连接。