[发明专利]基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法

摘要

本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过视觉定位和力传感器反馈，能够精确定位，拆卸金具的控制准确性高，不易出现卡死等现象。

主权项

1.一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置，其特征在于，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部以及视觉定位部；所述滑台部设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上；所述滑台部包括一级滑台(5)和二级滑台(4)；其中，所述一级滑台(5)安装在安装板(9)的安装面上；所述二级滑台(4)安装在所述一级滑台(5)的滑台竖直面上；所述一级滑台(5)能够沿安装在所述安装板(9)上的导轨前后伸缩，所述二级滑台(4)能够沿安装在所述一级滑台(5)上的导轨前后伸缩；所述拧紧机械部包括拧紧枪(7)和拧紧机械臂(8)；其中，所述拧紧机械臂(8)设置在所述一级滑台(5)的滑台面上，能够随着所述一级滑台(5)来回伸缩；所述拧紧枪(7)通过连接工装对称安装在所述拧紧机械臂(8)的末端法兰上；所述的基于视觉系统拆卸变电站金具的装置，还包括控制系统；所述夹持机械部包括夹爪(1)、六维力传感器(2)以及夹持机械臂(3)；其中，所述夹持机械臂(3)设置在所述二级滑台(4)的滑台面上，能够随着所述二级滑台(4)来回伸缩；所述六维力传感器(2)通过连接工装安装在所述夹持机械臂(3)的末端法兰上；所述夹爪(1)通过连接工装设置在所述六维力传感器(2)上；所述六维力传感器(2)能够测出相互垂直的X轴、Y轴、Z轴这三个轴方向的力和绕X轴、Y轴、Z轴这三个轴的力矩，并将力和力矩的数据反馈给控制系统，从而控制系统能够根据力和力矩的数调整夹持机械臂(3)的位姿，使所述夹爪(1)能够夹持住金具(15)；所述视觉定位部包括拧紧定位摄像头(6)、精定位摄像头(10)以及粗定位摄像头(11)；其中，所述拧紧定位摄像头(6)通过连接工装安装在所述拧紧机械臂(8)的末端法兰上，拧紧定位摄像头(6)的中心线位于两个所述拧紧枪(7)的对称面上；所述精定位摄像头(10)和所述粗定位摄像头(11)竖直并排设置在所述一级滑台(5)上；当滑台部处于初始位置时，所述粗定位摄像头(11)能够测出第一金具线夹(18)的三维位姿作为测定值，控制系统根据粗定位摄像头(11)的测定值控制一级滑台(5)伸缩；金具线夹(14)包括第一金具线夹(18)、第二金具线夹(17)；当一级滑台(5)按照粗定位摄像头(11)的测定值运动到位时，所述精定位摄像头(10)能够准确测出第一金具线夹(18)的三维位姿作为测定值，控制系统根据精定位摄像头(10)的测定值控制拧紧机械臂运动，使所述拧紧定位摄像头(6)运动到第二金具线夹(17)正上方；当所述拧紧定位摄像头(6)运动到第二金具线夹(17)正上方时，所述拧紧定位摄像头(6)能够准确测出第二金具线夹(17)的三维位姿作为测定值，控制系统根据拧紧定位摄像头(6)的测定值，控制拧紧机械臂运动，使两个拧紧枪套筒卡到第二金具线夹(17)对角螺栓。