[发明专利]一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法

摘要

本发明公开了一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法，包括(1)保存GNSS采样时刻k的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态；(2)在时刻k时GNSS观测数据的接收时刻，采用Kalma滤波法进行组合更新解算，得时刻k的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(3)根据和估计组合更新解算完成时刻j的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(4)采用以及修正时刻j的惯导误差。本发明可降低GNSS数据延迟和组合解算耗时对实时导航输出的影响，可有效改善实时组合导航的实时性能，对组合导航算法在运算能力较低的处理器上的实现以及对实时性要求严格的应用场合有格外重要的意义。

主权项

一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法，其特征是：将GNSS/INS紧组合分解成机械编排、Kalman预测任务和Kalman观测更新任务，下述步骤实施过程中保持机械编排、Kalman预测任务优先级高于Kalman观测更新任务：(1)将GNSS采样时刻记为时刻k，保存时刻k的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态；(2)在时刻k时GNSS观测数据的接收时刻，基于时刻k的GNSS观测数据、和根据时刻k的机械编排解算的导航状态形成的状态向量zk，采用Kalman滤波法进行组合更新解算，得时刻k的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(3)将组合更新解算完成时刻记为时刻j，基于公式估计时刻j的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量Φj/k表示时刻k到时刻j的累积状态转移矩阵；Mj,k+1为时刻k+1到时刻j的累计状态噪声矩阵，Qi‑1为时刻i‑1的系统噪声的协方差矩阵；(4)采用以及修正时刻j的惯导误差。