[发明专利]基于二次折射投影模型的鱼眼图像校正方法、装置和系统

摘要

本发明公开了一种基于二次折射投影模型的鱼眼图像校正方法、装置和系统，该校正方法包括：所述鱼眼图像一坐标点的光线沿第一方向进入第一球冠面；所述光线在所述第一球冠面折射后沿第一入射角进入第二球冠面，经所述第二球冠面折射后沿所述第二球冠面的半径方向投射在承接面上；根据所述所述发光点在所述承接面上的投影点的坐标计算发光点的坐标。本发明实施例提供的基于二次折射投影模型的鱼眼图像校正方法、装置和系统仅使用四则运算和开方运算，图像校正的运算量较少，校正速度快，便于用硬件实现，而且能实现较好的校正效果。在实际应用中，还可以采用不同的承接面来适应各种应用场合。

主权项

1.一种基于二次折射投影模型的鱼眼图像校正方法，其特征在于，包括如下步骤：所述鱼眼图像一坐标点的光线沿第一方向进入第一球冠面，所述坐标点为发光点；其中，所述第一方向与所述第一球冠面的顶点、第二球冠面的顶点之间的连线平行，所述鱼眼图像设于投影面内，所述投影面与所述第一球冠面的底面平行并且经过所述第一球冠面的球心；所述光线在所述第一球冠面折射后沿第一入射角进入第二球冠面，经所述第二球冠面折射后沿所述第二球冠面的半径方向投射在承接面，其中，所述光线经过所述第一球冠面折射后进入第二球冠面时形成第一折射光线，所述第一折射光线与所述第二球冠面形成第一交点，所述第一交点与所述第二球冠面的球心连接构成第一连线，所述第一折射光线与所述第一连线在第二球冠面内形成所述第一入射角；所述第二球冠面的顶点与第二球冠面的球心连接构成第二连线，所述第二连线与所述第一连线在第二球冠面内形成第一夹角；所述第一入射角为所述第一夹角的一半；根据所述发光点在所述承接面的投影点的坐标计算所述发光点的坐标。