[发明专利]反馈力生成方法及装置

摘要

本发明提供一种反馈力生成方法及装置，该方法包括：建立虚拟物体对应的物体八叉球树模型及图形工具对应的图形工具八叉球树模型，采用所述物体八叉球树模型和所述图形工具八叉球树模型进行所述虚拟物体与所述图形工具之间的碰撞检测，基于碰撞检测结果进行图形工具的位姿优化，并生成反馈力。该方法能够快速并且准确地检测出虚拟物体和图形工具之间的碰撞信息，并且使得反馈力生成的效果逼真、实时、没有延迟。

主权项

1.一种反馈力生成方法，其特征在于，包括：根据物体三角网格模型建立虚拟物体对应的物体八叉球树模型，其中，所述物体八叉球树模型由预设层数的物体球组成，最外层的物体球为最大的一个物体球，依次向内的每一层都包括多个物体球，每层的多个物体球均匀分布在上一层的至少一个物体球内；根据图形工具三角网格模型建立图形工具对应的图形工具八叉球树模型，其中，所述图形工具八叉球树模型由所述预设层数的工具球组成，最外层的工具球为最大的一个工具球，依次向内的每一层都包括多个工具球，每层的多个工具球均匀分布在上一层的至少一个工具球内；采用所述物体八叉球树模型和所述图形工具八叉球树模型进行所述虚拟物体与所述图形工具之间的碰撞检测，获取碰撞球对的集合，所述碰撞球对为所述物体八叉球树模型和所述图形工具八叉球树模型碰撞后相交部分中最内层相交的工具球和物体球；根据所述碰撞球对的集合计算所述图形工具的优化位姿；计算所述图形工具的优化位姿与预设的物理工具位姿的差值，并根据所述差值计算反馈力。