[发明专利]一种高压线维修机器人

摘要

本发明提供一种高压线维修机器人，包括机架、前夹紧液压缸、第一伺服电机、滑轮，所述的滑轮安装在机架中轴线上的滑轮安装架上，在滑轮安装架侧面设有第一伺服电机，所述的第一伺服电机的输出轴与滑轮相连，本发明可以在高压线通电状态下对高压线的破损点进行维修，减少了停电对用户造成的经济损失。

主权项

一种高压线维修机器人，包括无刷电机（1）、风扇（2）、涵道（3）、第一液压缸（4）、铰接支架（5）、机架（6）、前夹紧液压缸（7）、第一伺服电机（8）、滑轮（9）、齿轮环（10）、滑块（11）、摄像机（12）、液压系统（13）、电控系统（14）、蓄电池组（15）、电焊机（16）、氩气存储罐（17）、后夹紧液压缸（19）、第二伺服电机（20）、小齿轮（21）、锁紧螺钉（22）、焊枪（23）、主动滚轮（24）、从动滚轮（25）、焊丝（26）、第三伺服电机（27），其特征在于：所述的涵道（3）为喇叭口形状，上面开口较大，下面开口较小，在涵道（3）中间设置无刷电机（1）安装架，在涵道（3）侧面垂直设置转轴，所述的铰接支架（5）一端固定在转轴侧面；所述的无刷电机（1）安装在所述的无刷电机（1）安装架中心部位，所述的风扇（2）安装在无刷电机（1）输出轴上，一个涵道（3）、一个风扇（2）和一个无刷电机（1）组成一个升力单元；在所述的机架（6）两侧对称共设置6个升力单元，每侧3个，所述的升力单元通过涵道（3）侧面的转轴转动安装在机架（6）的侧面，在所述的铰接支架（5）和机架（6）之间设有第一液压缸（4）；在机架（6）的中轴线上等距设置3个带圆弧槽的滑轮（9），所述的滑轮（9）安装在机架（6）中轴线上的滑轮安装架上，在滑轮安装架侧面设有第一伺服电机（8），所述的第一伺服电机（8）的输出轴与滑轮（9）相连；在所述的机架（6）的前段部分设置一个长方形的焊接区域，在焊接区域前后分别布置一对前夹紧液压缸（7）和后夹紧液压缸（19），所述的前夹紧液压缸（7）和后夹紧液压缸（19）的活塞杆前端设置一个直径为4~7cm的圆盘，在长方形焊接区域的正面设置一个下部带开口的齿轮环（10），所述的齿轮环（10）在圆周上设置轮齿，所述的滑块（11）滑动安装在齿轮环（10）上，在滑块（11）上部设置一个第二伺服电机（20），在所述的第二伺服电机（20）的输出轴上设置一个小齿轮（21），所述的小齿轮（21）与齿轮环（10）啮合安装；在所述的滑块（11）前部设置一个焊枪（23），所述的焊枪（23）通过气管与氩气存储罐（17）相连，并通过电线与电焊机（16）相连，所述的焊枪（23）与滑块（11）之间使用锁紧螺钉（22）固定，焊枪（23）与滑块（11）之间的角度可以调节，在所述的焊枪（23）侧面设置自动送丝机构，所述的自动送丝机构包括主动滚轮（24）、从动滚轮（25）、第三伺服电机（27）、焊丝（26），所述的第三伺服电机（27）的输出轴与主动滚轮（24）连接，所述的主动滚轮（24）和从动滚轮（25）的轴线平行，所述的焊丝（26）夹在主动滚轮（24）和从动滚轮（25）的缝隙之间；所述的摄像机（12）安装在所述的机架（6）中部，摄像机（12）的镜头对准焊接区域；所述的蓄电池组（15）为电控系统（14）供电，所述的电控系统（14）分别通过线路与无刷电机（1）、第一伺服电机（8）、摄像机（12）、电焊机（16）、第三伺服电机（27）、第二伺服电机（20）和液压系统（13）中的电磁阀相连；所述的前夹紧液压缸（7）、后夹紧液压缸（19）和第一液压缸（4）分别通过油管与液压系统（13）相连。