[发明专利]一种风电塔筒维护机器人的上下行走机构

摘要

本发明公开了一种风电塔筒维护机器人的上下行走机构，包括机器人作业平台、作业平台牵引机构和地面作业平台。机器人作业平台包括一个支架、机器人执行机构、上下爬行机构和平台吸附装置；作业平台牵引机构包括固定吊架、伸缩悬臂和伺服起重机构；地面作业平台置于风电的承台或者塔筒的近处地面上，该地面作业平台包括机器人控制装置和工作材料输送系统，机器人控制装置分别与机器人执行机构、卷轴电机、触觉传感器、平台吸附装置和定位吸附装置信号连接；工作材料输送系统通过柔性输送管道与机器人执行机构连接。本发明的风电塔筒维护机器人的上下行走机构，具有轻量化，易于实现，成本低，对作业场地及爬升工作面无特殊要求等特点。

主权项

一种风电塔筒维护机器人的上下行走机构，包括机器人作业平台、作业平台牵引机构和地面作业平台；其特征在于，所述机器人作业平台包括一支架、机器人执行机构、上下爬行机构和平台吸附装置；所述支架包括侧面开设一穿孔的基体、两根固定在基体的上端面的立杆、一固定在所述立杆的上端的横向移动导轨、一穿插在所述基体的穿孔中的弹性连接杆和一连接在基体的背面并安装一绳索吊环的吊块；所述机器人执行机构安装在所述横向移动导轨上；所述上下爬行机构为三个一一对应地且同水平高度地安装在所述基体上和弹性连接杆的两端并且无动力驱动的履带底盘，该履带的材料为带有铁磁性材料或高粘性材料；所述平台吸附装置分别安装在所述支架的中部和弹性连接杆的两头；所述作业平台牵引机构包括固定吊架、伸缩悬臂和伺服起重机构；所述固定吊架的上端安装在所述风电的机舱吊装口，该固定吊架的中部安装一上定滑轮；所述伸缩悬臂横向连接在所述固定吊架的下端，该伸缩悬臂的前部安装一下定滑轮，并且该伸缩悬臂的前端还安装一定位吸附装置和传感器；所述伺服起重机构包括安装在所述风电的机舱内的卷轴电机、连接在卷轴电机的输出轴上的牵引绳索卷轴及一根一头固定在所述机器人作业平台上的绳索吊环上、另一头依次绕过下定滑轮、上定滑轮后固定在牵引绳索卷轴上的柔性牵引绳索；所述地面作业平台置于风电的承台上或者塔筒的近处地面，该地面作业平台包括机器人控制装置和工作材料输送系统，所述机器人控制装置分别通过电缆与所述机器人执行机构、卷轴电机、传感器、平台吸附装置和定位吸附装置信号连接；所述工作材料输送系统通过柔性输送管道与所述机器人执行机构连接，该工作材料输送系统包括安装在柔性输送管道上并与所述机器人控制装置信号连接的材料输送泵和电磁阀。