[发明专利]车辆开门预警方法

摘要

本发明提供一种能够区分目标类型、并能够根据目标自身运动特性对其到达车门的时间准确判断，提高报警准确性，有效防止碰撞的车辆开门预警方法,其步骤：通过摄像机采集图像，窗口在该帧图像内遍历，遍历的同时DSP提取HOG特征向量，并送至6个SVM分类器进行目标种类识别；确定该窗口内的目标种类，记录该窗口坐标位置，该窗口宽度，高度；计算出目标距离摄像机该帧图像平面的垂向距离S₀，按前述方法得到目标距离摄像机下n帧图像平面的垂向距离S_n：根据帧频计算出目标速度V；再计算出目标到达车门处的时间，根据目标到达时间设定不同的预警等级。

主权项

1.车辆开门预警方法，包括下述步骤：离线学习阶段：a、通过安装在车辆后视镜上的摄像机对从车辆侧部通过的行人、摩托车或电动车、自行车以及随机物体四种目标种类拍摄图像，送至DSP控制系统，通过方向梯度直方图(HOG)的特征提取方法对目标图像进行量化，得到四种目标的HOG特征向量；b、让6个SVM分类器应用SVM算法对四种目标的HOG特征向量进行训练，使得各SVM分类器能够根据输入的HOG特征向量识别出是否是该相应的目标；实时检测阶段：c、在摄像机实时拍摄的某帧图像内设定一个矩形窗口，以图像所在的平面设定以像素作为单位的平面坐标系，坐标系原点通过摄像机光轴，两个坐标轴分别沿水平方向和竖直方向延伸；d、窗口在该帧图像内按像素点进行遍历，遍历的同时DSP对窗口内的图像提取HOG特征向量，并分别送至6个SVM分类器进行目标种类识别；根据6个SVM分类器识别出的目标种类按照少数服从多数的原则确定该窗口内的目标种类，同时记录该窗口在坐标系内的坐标位置a(x，y)，该窗口在水平方向的宽度为w、在竖直方向的高度为h；e、以下式计算出在窗口内成像的目标距离摄像机该帧图像平面的垂向距离S₀：其中：W、H分别为目标的实际宽高和高度，系通过统计进行估算出的平均值；f_x、f_y分别为摄像机在水平方向、竖直方向的焦距；S_x、S_y分别为摄像机在水平方向、竖直方向成像时目标离摄像机该帧图像平面的垂向距离；f、执行步骤c‑e，计算出目标距离摄像机下第n帧图像平面的垂向距离S_n；n≥1；g、利用位移与时间关系可计算出目标速度：V＝(S0‑Sn)/(fps*n)；fps为帧频，单位为帧/秒；S₀、S_n的单位均为米；h、根据目标距离和速度计算目标的到达时间：Δt＝Sn/V，根据目标到达时间设定不同的预警等级。