[发明专利]一种具有彩色点云获取能力的全向激光雷达装置

摘要

本发明公开了一种具有彩色点云获取能力的全向激光雷达装置，由伺服电机、同步带轮、同步带、线性CCD传感器、激光发射器、高精度六轴陀螺仪、激光接收器、转盘、控制器、带导电滑环的转轴、底盘、步进电机、带光电编码器的固定块、支撑块、锁紧块、中轴组成。随着无人驾驶技术的发展，无人车和无人艇迫切需要一种能够综合位置信息和图像信息、实现两轴全向扫描的激光雷达装置。本发明通过线性CCD传感器和激光接收器所接收的点云数据，在坐标变换运算后对其一一对应叠加，最后获得被测物体的彩色点云数据。同时，本发明通过一套双轴全向机构将激光雷达装置的扫描范围进行拓展，从而实现大范围，彩色距离点云数据的获取。

主权项

一种具有彩色点云获取能力的全向激光雷达装置，其特征在于，由伺服电机(1)、同步带轮(2)、同步带(3)、线性CCD传感器(4)、激光发射器(5)、高精度六轴陀螺仪(6)、激光接收器(7)、转盘(8)、控制器(9)、带导电滑环的转轴(10)、底盘(11)、步进电机(12)、带光电编码器的固定块(13)、支撑块(14)、锁紧块(15)、中轴(16)组成；所述伺服电机(1)、同步带轮(2)、同步带(3)、线性CCD传感器(4)、激光发射器(5)、高精度六轴陀螺仪(6)、激光接收器(7)、转盘(8)、控制器(9)、带导电滑环的转轴(10)组成一个平面扫描激光雷达，实现对X平面实现扇形扫描：所述伺服电机(1)、控制器(9)与底盘(11)固定，同步带轮(2)固定在伺服电机(1)的转子上；同步带轮(2)、同步带(3)和带导电滑环的转轴(10)形成一个同步带轮机构，通过伺服电机(1)带动带导电滑环的转轴(10)旋转；带导电滑环的转轴(10)的一端放置在控制器(9)上，通过轴承与控制器(9)固定；转盘(8)固定在带导电滑环的转轴(10)的另一端上，线性CCD传感器(4)、激光发射器(5)、高精度六轴陀螺仪(6)、激光接收器(7)分别与转盘(8)固定，线性CCD传感器(4)、激光发射器(5)、高精度六轴陀螺仪(6)、激光接收器(7)上的导线通过带导电滑环的转轴(10)上的导电滑环与控制器(9)相连接；所述底盘(11)、步进电机(12)、带光电编码器的固定块(13)、支撑块(14)、锁紧块(15)、中轴(16)组成一个调节机构，用来扫描与X平面垂直的Y平面：所述步进电机(12)固定在带光电编码器的固定块(13)上，其转子通过轴承与中轴(16)固定，支撑块(14)通过其中孔与中轴(16)固定，并与底盘(11)固定，锁紧块(15)通过螺纹与中轴(16)固定，起到锁紧作用，通过步进电机(12)的驱动，带动中轴(16)旋转，从而带动上述平面扫描激光雷达装置绕着中轴(16)的中轴线转动。