[发明专利]基于特征的2D/3D图像配准

摘要

一种图像配准装置，包括：特征检测器(34)，其配置用于从二维图像(30)提取二维特征集(36)以及从三维图像(32)提取三维特征集(38)；投影处理器(40)，其配置用于将三维数据投影成二维投影数据；以及配准处理器(46、52)，其配置用于(i)调节参数以将所述二维特征集与由所述投影处理器使用投影几何(42)投影的所述三维特征集进行配准，以及(ii)使用经调节的参数以将所述二维图像和由所述投影处理器使用所述投影几何投影的所述三维图像进行配准。

主权项

一种图像配准过程，包括：从二维图像(30)提取二维特征集(36)；从三维图像(32)提取三维特征集(38)；其中，所述提取的操作包括应用角检测算法来提取包括角点的特征，并且其中，所述角检测算法通过识别沿每一方向的图像梯度的惯性矩阵的局部最大本征值以识别高亮度梯度区域，并且识别线交点的离散集，来提取所述角点；使用投影几何将所述三维特征集在数学上投影成二维投影特征集(44)；并且通过关于相似性量度调节或最优化配准参数而将所述二维投影特征集与从所述二维图像提取的所述二维特征集进行配准，所述相似性量度被计算为从所述二维图像提取的所述二维特征集中的每个角点与所述二维投影特征集中的对应的投影角点之间的距离的平方和。