[发明专利]无人设备的控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种无人设备的控制方法和装置，该方法包括：获取外部输入参考，所述外部输入参考为预先设置的规划路径，并根据所述规划路径中的拐点将所述规划路径划分为至少一段子路径，再根据无人设备的初始动力系统模型以及预设的外部参考输入积分模型分别获取每段子路径的不变集以及对应的可达集，最后根据每段子路径的可达集与该段子路径的交点确定无人设备的实际路径。能够同时满足外部环境约束和无人设备的动力学约束，从而能够避免无人设备与障碍物发生碰撞的情况。

主权项

1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取外部参考输入，所述外部参考输入为预先设置的规划路径；根据所述规划路径中的拐点将所述规划路径划分为至少一段子路径；根据无人设备的初始动力系统模型以及预设的外部参考输入积分模型分别获取每段子路径的不变集以及对应的可达集，包括：a.根据所述初始动力系统模型以及预设的外部参考输入积分模型获取所述无人设备的目标动力系统模型；b.根据所述目标动力系统模型生成静态状态反馈控制器的函数模型；c.根据所述目标动力系统模型和所述静态状态反馈控制器的函数模型生成所述目标动力系统模型的不变集S以及与所述不变集S对应的可达集Sr；d.判断当前子路径的终点是否被包含在所述可达集Sr中；e.当所述当前子路径的终点未被包含在所述可达集Sr中时，生成以所述可达集Sr与所述当前子路径的交点为平衡点的新动力系统模型，并作为所述初始动力系统模型再次执行步骤a～e，直至所述当前子路径的终点被包含在当前生成的可达集Sr'中为止，并将所述可达集Sr'作为所述当前子路径的不变集对应的可达集；对所述至少一段子路径中的其他子路径执行步骤a～e，得到每段子路径的不变集以及对应的可达集；所述外部参考输入积分模型为用于实现对所述外部参考输入的跟踪的积分器；根据每段子路径的可达集与该段子路径的交点确定无人设备的实际路径。