[发明专利]基于无人机的喷药方法、无人机及无人机系统

摘要

本发明实施例公开了一种基于无人机的喷药方法、无人机及无人机系统，喷药方法包括：获取导航地图；获取用户在导航地图上围绕预设区域的边界选取的多个边界点，依次连接多个所述边界点以构成一多边形；选定所述多边形的第一边及与其相连的第二边，并将第一边与第二边的交点作为起始点；确定航点；及发送、接收所述航点序列，依次遍历所述航点序列飞行的同时进行农药喷洒。本发明实施例通过等距离平移的方法确定出航点序列，无人机在两航点之间直线飞行，具有航点设置策略最优，航点数量少而精，设置简单、快速，无人机喷洒农药均匀等优点。

主权项

一种基于无人机的喷药方法，其特征在于，所述喷药方法包括：导航地图获取步骤：获取导航地图；多边形构造步骤：获取用户在导航地图上围绕预设区域的边界选取的多个边界点，依次连接多个所述边界点以构成一多边形；起始点确定步骤：选定所述多边形的第一边及与其相连的第二边，并将第一边与第二边的交点作为起始点；航点确定步骤：以第一边所在直线为平移直线，首次以无人机施药幅宽的一半作为平移距离，其后以无人机施药幅宽作为平移距离，向第二边的另一端点方向依次平移后在多边形上依次形成多个平移线段，以起始点至第一边的另一端点的方向作为初始飞行方向并沿平移线段轨迹而往返飞行遍历所有平移线段所产生的交点序列作为航点序列；及喷药步骤：发送、接收所述航点序列，依次遍历所述航点序列飞行的同时进行农药喷洒。