[发明专利]一种基于重力向量的载体姿态测量方法

摘要

本发明公开了一种基于重力向量的载体姿态测量方法，具体包含如下步骤：预先将三轴MEMS加速度计安装于载体上；通过三轴MEMS加速度计实时获取载体三个轴方向上的向量参数；通过温度传感器实时采集三轴MEMS加速度计表面的温度，根据获取的三个轴方向上的向量参数和温度计算出载体姿态基于重力向量的横滚角，将计算出的基于重力向量的横滚角通过显示模块实时显示出来，同时通过数据传输模块传输至远程监控中心。

主权项

一种基于重力向量的载体姿态测量方法，其特征在于：具体包含如下步骤：步骤1，预先将三轴MEMS加速度计安装于载体上；步骤2，通过三轴MEMS加速度计实时获取载体三个轴方向上的向量参数；步骤3，通过温度传感器实时采集三轴MEMS加速度计表面的温度；步骤4，将步骤2获取的三个轴方向上的向量参数和步骤3获取的三轴MEMS加速度计表面的温度均上传至数据处理中心，进而计算出载体姿态基于重力向量的横滚角，具体计算如下：$\mathrm{\θ}=\arctan \frac{Ay}{\sqrt{A^{2}x+A^{2}z}}\·\frac{T}{T_0}$其中，θ为载体姿态的横滚角，Ax为载体x轴方向的向量参数，Ay为载体y轴方向的向量参数，Az为载体z轴方向的向量参数，T为温度传感器实时采集三轴MEMS加速度计表面的温度，T₀为温度传感器采集三轴MEMS加速度计表面的标准温度；步骤5，将步骤4计算出的基于重力向量的横滚角通过显示模块实时显示出来，同时通过存储模块实时存储。